محاكاة CMUcam2#

تمتلك CMUcam2 القدرات التالية:

  • تتبّع بقع ألوان يحددها المستخدم بمعدل يصل إلى 50 إطارًا في الثانية (يعتمد معدل الإطارات على إعدادات الدقة وحجم النافذة)

  • تتبّع الحركة باستخدام فرق الإطارات بمعدل 26 إطارًا في الثانية

  • إيجاد مركز ثقل أي بيانات تتبع

  • جمع بيانات متوسط اللون والتباين

  • جمع مدرج تكراري بـ 28 حاوية لكل قناة لون

  • معالجة صور مُرشَّحة الحواف أفقياً (غير مدعوم)

  • انقل خريطة بكسل ثنائية في الوقت الفعلي لوحدات البكسل المتتبَّعة في صورة

  • تحديد نافذة عشوائية للصورة

  • تقليل عينات الصورة

  • اضبط خصائص صورة الكاميرا

  • تفريغ صورة خام (قناة واحدة أو قنوات متعددة)

  • حتى دقة 176 x 255

  • يدعم معدلات الباود: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • التحكم في 5 مخارج سيرفو

  • وضع معالجة الصور المتوازية التابع (slave) من ناقل كاميرا واحد (غير مدعوم)

  • استخدام السيرفوات تلقائياً لإجراء تتبع للألوان على محورين

  • خرج فيديو تناظري بالأبيض والأسود (PAL أو NTSC، حسب وحدة الكاميرا المستخدمة)

  • تخصيص مرن لحزمة الخرج

  • وضع إيقاف الطاقة

  • معالجة صور متعددة المرور على صورة مخزّنة مؤقتاً

صور محاكاة CMUcam2 المُصرَّفة مسبقاً#

Compiled Firmware Image

هناك عدة اختلافات بين محاكاة CMUcam2 وCMUcam2 الفعلية. فيما يلي قائمة بكل وظائف CMUcam2 مع شطب الميزات غير المدعومة. سيتم دعم العديد من الميزات المشطوبة في المستقبل القريب.

BM وضع المخزن المؤقت
CR سجل الكاميرا
CP طاقة الكاميرا
DC قناة الفرق
DS تقليل العينات
FD فرق الإطار
FS تدفق الإطارات (أُضيف في r553)
GB الحصول على الزر
GH الحصول على المدرج التكراري
GI الحصول على مدخلات Aux IO
GM الحصول على المتوسط
GS الحصول على مواضع السيرفو
GT الحصول على معاملات التتبع
GV الحصول على الإصدار
GW الحصول على النافذة
HC تهيئة المدرج التكراري
HD فرق عالي الدقة
HR وضع الدقة العالية
HT ضبط تتبع المدرج التكراري (غير مدعوم)
L0 التحكم في LED
LF تحميل الإطار للمقارنة
LM وضع السطر
MD فرق القناع (غير مدعوم)
NF مرشح الضوضاء
OM قناع حزمة الخرج
PD فرق البكسل (غير مدعوم)
PF مرشح الحزم
PM وضع الاستطلاع
RF قراءة الإطار إلى المخزن المؤقت
RM الوضع الخام
RS إعادة ضبط
SF إرسال الإطار
SM قناع السيرفو
SO خرج السيرفو
SP معاملات السيرفو
ST أمر ضبط التتبع
SV موضع السيرفو
TC تتبع اللون
TI تتبع معكوس
TW تتبع النافذة
UD رفع مخزن الفرق المؤقت (غير مدعوم)
VW نافذة افتراضية

لن تكون الأوامر التالية مدعومة في المستقبل القريب:

CT ضبط نوع الكاميرا
DM وضع التأخير
L1 التحكم في LED (انظر إلى SO بدلاً من ذلك)
PS تخطي الحزم
SD السكون العميق
SL أمر السكون

اختلافات محاكاة CMUcam2#

  • نطاق دخل السيرفو

    • أصبحت قيم السيرفو الآن قيمًا من 8 بت في النطاق 0-255

  • الوصلات (Jumpers)

    • بسبب عدم وجود وصلات على CMUcam3، يلزم إجراء تغييرات معدل الباود واتجاه السيرفو في وقت التصريف - وتُتحكم بها عبر #defines في أعلى الكود المصدري cmucam.c

  • تعيين الدخل (SI pin ) الأمر

    • يضبط pin ليكون مدخلاً

  • فضاء اللون البرمجي (CS value ) الأمر

    • CS 0 يضبط فضاء اللون على الإعداد الافتراضي للعتاد (RGB أو YCrCb)

    • CS 1 يجري تحويلاً برمجياً إلى فضاء اللون HSV

      • يفترض التحويل أن العتاد مضبوط على RGB للحصول على نتائج صحيحة

      • فضاء HSV هو فضاء صحيح حيث تُقاس جميع القيم بين 16 و240

    • ملاحظة: هذا متاح فقط في r504 وأعلى

  • يمكن لـ Set Output التحكم في مصباحي LED الأزرق والبرتقالي

    • سيتوقف السيرفو 2 و 3 عن العمل

    • SO 2 1 -> الأزرق مضاء

    • SO 2 0 -> الأزرق مطفأ

    • SO 3 1 -> البرتقالي مضاء

    • SO 3 0 -> البرتقالي مطفأ

  • لا يوجد وضع تابع (Slave)

    • هذا ممكن، لكننا حالياً لا ندعمه

  • قناع الخرج (OM)

    • يدعم فقط حزم T وS (النوع 0 و1)

  • وضع السطر (LM)

    • يدعم فقط وضع تتبع اللون (LM 0 1)

    • تمت إضافة إحصائيات تتبع الألوان في r523 (LM 0 2)

  • إرسال JPEG (SJ)

    • يرسل إطارًا مضغوطًا بصيغة jpeg، بما في ذلك الترويسة وكل شيء

  • وضع العرض التوضيحي

    • بما أن الاستمرار في الضغط على زر البرمجة يضع CMUcam3 في وضع البرمجة، فأنت بحاجة إلى الضغط على الزر بعد نصف ثانية من بدء التشغيل للدخول في وضع العرض التوضيحي

  • فرق الإطار عالي الدقة

    • يعمل هذا الآن بالطريقة نفسها لفرق الإطارات منخفض الدقة، لكن بدقة أعلى