Polly

كانت Polly روبوتاً أُنشئ في مختبر الذكاء الاصطناعي بمعهد ماساتشوستس للتكنولوجيا (MIT) بواسطة Ian Horswill لأطروحة الدكتوراه الخاصة به المنشورة عام 1993. كانت أول روبوت متنقل يتحرك بسرعات شبيهة بالحيوانات (1 متر في الثانية) باستخدام رؤية الحاسب في تنقله. كانت مثالاً على الروبوتات القائمة على السلوك. كان مشرفا دكتوراه Horswill هما Rodney Brooks وLynn Andrea Stein. لبضع سنوات، كانت Polly قادرة على تقديم جولات في الطابق السابع من مختبر الذكاء الاصطناعي، مستخدمة كلاماً مسجلاً مسبقاً للإشارة إلى معالم مثل مكتب Anita Flynn. خوارزمية Polly هي طريقة للتنقل في فضاء مزدحم باستخدام رؤية منخفضة الدقة جداً للعثور على مناطق غير مزدحمة للتحرك إليها، بافتراض أن البكسلات في أسفل الإطار (الأقرب للروبوت) تُظهر مثالاً على منطقة غير مزدحمة. وبما أنه كان يمكن القيام بذلك 60 مرة في الثانية، فإن الخوارزمية كانت بحاجة فقط للتمييز بين ثلاث فئات: إخبار الروبوت في كل لحظة بالذهاب مستقيماً أو نحو اليمين أو نحو اليسار... (من مقال ويكيبيديا)

لمزيد من المعلومات، اطّلع على ورقة Ian تحليل التكيف والبيئة

على CMUcam3، تعيد Polly مدرجات تكرارية يمكنك استخدامها للتنقل البسيط.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera's view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

يأخذ مشروع CC3 polly الافتراضي صورة ويُعيد مدرج polly التكراري بنص ASCII. يمكن عرض هذا في طرفية مضبوطة على 115200 باود، 8N1 دون تحكم في التدفق أو مصافحة عتادية. لتصوّر البيانات جرّب استخدام مشروع polly-cc2-gui الموصوف أدناه.

تصوّر Polly باستخدام واجهة CMUcam2 الرسومية

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press "Get Histogram".