بناء spoonBot#

‏SpoonBot هو روبوت بسيط لسطح الطاولة يمكنك بناؤه باستخدام CMUcam3 الخاصة بك. إنه واحد من أرخص وأصغر الروبوتات القائمة على الرؤية مع معالجة محلية يمكنك بناؤها في فترة بعد الظهر. يستخدم SpoonBot سيرفوين بدوران مستمر للتحرك للأمام وللخلف والانعطاف يسارًا أو يمينًا. يوجد سيرفو صغير أسفل spoonBot يحرّك عجلة الملعقة لأعلى ولأسفل مما يمنح spoonBot القدرة على التحريك الأفقي والإمالة.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

القطع والأدوات

spoonBot parts

يتطلب spoonBot الأجزاء التالية:

  • سيرفوان بدوران مستمر (معدّلان)

  • مايكرو-سيرفو عادي واحد

  • حزمة بطارية AA واحدة

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • ملعقة بلاستيكية واحدة

  • زوج واحد من عيدان الطعام (أو ما يماثلها)

  • عجلتان

  • ذراعا سيرفو (إذا احتاجت العجلات إلى تكييف)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • رأس توصيل واحد لحزمة البطارية (اختياري)

استخدمنا الأدوات التالية:

  • مسدس غراء ساخن

  • مفك براغي Philips

  • قاطعات (لقص عيدان الطعام)

  • كاوي لحام (إذا كانت حزمة البطارية تحتاج إلى ترويسة)

الخطوة 1: الصق السيرفوين كاملي الحجم معاً

Step 1

في الصورة، تم تقصير أسلاك السيرفو. يمكنك القيام بذلك إذا رغبت، لكن من السهل بنفس القدر ربطها معاً عند الانتهاء.

الخطوة 2: الصق السيرفوات بعلبة البطارية

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

الخطوة 3: ركّب أذرع السيرفو (Servo Horns) كوصلة قاعدة العجلة

قد لا تكون هذه الخطوة مطلوبة إذا كانت لديك عجلات تتصل مباشرة بالسيرفوهات.

الخطوة 4: الصق العجلات بأذرع السيرفو

مرة أخرى، قد لا يكون هذا مطلوباً إذا كان لديك عجلات ذات وصلات سيرفو مباشرة.

الخطوة 5: الصق المايكرو-سيرفو بالقاعدة

الخطوة 6: الصق ذراع المايكرو-سيرفو بالملعقة المقطوعة

Step 6

في هذه الخطوة، يجب عليك لصق ذراع المايكرو-سيرفو على الملعقة. تأكد من ملاحظة اتجاه ذراع السيرفو عند توصيله بالملعقة. يجب أن يكون هذا قادراً على الاتصال بالسيرفو مع اتجاه الجزء الأملس من الملعقة نحو الأسفل.

أولاً، ثبّت الذراع في مكانه بكمية صغيرة من الغراء. بمجرد أن يصبح ثابتاً، ضع الغراء بسخاء واتركه يجف مكوّناً وصلة قوية.

الخطوة 7: عاير موضع المايكرو-سيرفو وركّب الملعقة

قبل توصيل ذراع السيرفو المزوّد بالملعقة بالمايكرو-سيرفو، من المهم معايرة موضع السيرفو. يمكن القيام بذلك بتحميل برنامج محاكاة CMUcam2 الثابت ثم استخدام برنامج CMUcam3 Frame Grabber. يمكنك أيضاً استخدام أمر السيرفو SV من برنامج طرفية. اضبط السيرفو على أقصى اتجاه يتوافق مع وضع الملعقة في أدنى موضع. بالنسبة لسيرفونا، كانت هذه القيمة 255 للسيرفو. في هذا الموضع، ينبغي ألا يكون بمقدور الملعقة الدفع للخلف ضد قاعدة spoonBot.

لاحظ أنك قد تحتاج إلى توصيل وصلة طاقة السيرفو الخارجية إذا لم تكن مركّبة بالفعل.

راجع hardware-power لمزيد من التفاصيل حول وصلة طاقة السيرفو.

راجع hardware-servo للحصول على معلومات حول توصيل السيرفوات. يجب أن يتصل السلك الأسود بطرف الأرضي.

الخطوة 8: الصق عمودي عيدان الطعام

الخطوة 9: قصّ عيدان الطعام والصقها على العارضة العلوية

الخطوة 10: ركّب CMUcam3

Step 10

الصق CMUcam3 بسخاء على عارضة عيدان الطعام العلوية. استخدمنا الغراء على كلا الجانبين للتأكد من ثباتها.

الخطوة 11: وصّل أسلاك الطاقة والسيرفو

Step 11

  • وصّل سيرفو العجلة اليمنى (كما يُرى من الأمام) بمنفذ السيرفو Servo Port 0.

  • وصّل سيرفو العجلة اليسرى بمنفذ السيرفو Servo Port 1.

  • وصّل سيرفو تحريك الملعقة بمنفذ السيرفو Servo Port 2.

  • راجع hardware-servo لأرقام منافذ السيرفو.

الخطوة التالية: تشغيل البرنامج الثابت لـ spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.