Autonomous Vehicle Control

Article by Haim Baruh, Joshua Metersky, Richard Quan, and David Wu.

الملخص

المركبة ذاتية القيادة هي مركبة قادرة على العمل بشكل مستقل عن التحكم البشري من خلال التغذية الراجعة التي تعيدها مستشعرات مختلفة. غالباً ما تُستخدم هذه المركبات لتقليل المشكلات والمخاطر والتكاليف الناشئة عن التدخل البشري. الهدف من هذا المشروع هو تصميم وبرمجة قافلة تتبع فيها المركبات ذاتية القيادة سيارة قيادة يتحكم فيها إنسان. لتطوير هذا النظام من المركبات، يجب استخدام مستشعرات متعددة لإبقاء القافلة متماسكة. تُستخدم سيارات قياسية يتم التحكم فيها لاسلكياً كمركبات في النظام وجُهّزت بمتحكمات Arduino الدقيقة وكاميرا CMUcam4 لتتبع الألوان بالإضافة إلى مستشعر Parallax Ping))) بالموجات فوق الصوتية. كما تُركّب السيرفوات على المركبات للسماح للكاميرا والـ ping بالدوران وفقاً لسيارة القيادة. باستخدام هذه المستشعرات، تُستخدم المسافة بين المركبات لتحديد سرعة المحرك، بينما يسمح الدخل من CMUcam4 للمركبات بتتبع المركبات الأمامية عند انعطافها. تعيد هذه المستشعرات البيانات باستمرار، مما يتيح للسيارات التابعة التكيف مع أي تغييرات في النظام.

انقر هنا لتنزيل الملصق.

الملصق