الواجهة الرسومية لـ CMUcam4#

ما هو CMUcam4GUI#

Viewing tab Tracking tab Options tab Disk tab

‏CMUcam4GUI أداة مفيدة تسهّل العمل مع CMUcam4. يتيح لك CMUcam4GUI التقاط الصور بـ CMUcam4 الخاصة بك وعرضها على حاسوبك واستخدام الصور لحساب حدود تتبع الألوان للأشياء الملونة في الصورة التي تريد أن تتتبعها CMUcam4. باستخدام CMUcam4GUI يمكنك بسرعة تحديد حدود تتبع الألوان لشيء ما في مشهد إضاءة واحد وتوسيع حدود تتبع الألوان لدعم تتبع الشيء في مشاهد إضاءة متغيرة. يتيح لك CMUcam4GUI أيضًا رؤية ما تتتبعه CMUcam4 في الوقت الفعلي دون تلفاز عبر عرض محتويات حزم التتبع والمتوسط والمدرج التكراري والإطار رسوميًا التي ترسلها CMUcam4. بالإضافة إلى ذلك، يتيح لك CMUcam4GUI اللعب بكل خيارات CMUcam4 في الوقت الفعلي مثل التحكم في سيرفوهات التحريك الأفقي والإمالة، وخيارات تتبع الألوان، وعناصر التحكم منخفضة المستوى للكاميرا. أخيرًا، يتيح لك CMUcam4GUI إدارة بطاقة الذاكرة الرقمية الآمنة المتصلة بـ CMUcam4 عن بُعد عبر CMUcam4.

إعداد Windows#

اتبع الخطوات أدناه لإعداد CMUcam4GUI لنظام Windows:

  1. نزّل ملف CMUcam4GUI.zip

  2. فك ضغطه واستخرج المحتويات

  3. شغّل ملف CMUcam4GUI.exe

إعداد Linux#

اتبع الخطوات أدناه لإعداد CMUcam4GUI لنظام Linux:

  1. أضف اسم المستخدم الخاص بك إلى مجموعة dialout

sudo adduser username dialout

  1. الآن تحقق بكتابة

groups username

  1. الآن سجّل الخروج ثم سجّل الدخول مرة أخرى

  2. نزّل ملف CMUcam4GUI.zip

  3. فك ضغطه واستخرج المحتويات

  4. شغّل ملف CMUcam4GUI.sh

إعداد Macintosh#

اتبع الخطوات أدناه لإعداد CMUcam4GUI لنظام Macintosh:

  1. ثبّت Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1) لنظام Mac

  2. نزّل مصدر CMUcam4GUI

  3. افتح ملف CMUcam4GUI.pro باستخدام QtCreator وبدّل إلى وضع الإصدار (release) من وضع التصحيح (debug)

  4. افتح ملف CMUcom4.h وغيّر #define CMUCOM4_FAST_BAUD_RATE إلى 115200 من 230400 (أجهزة Mac لا تستطيع التعامل مع معدل باود 230400 BPS)

  5. انقر run

سؤال: لماذا لا يوجد لديك تطبيق MAC جاهز مسبقاً؟

الإجابة: Kwabena، مطور CMUcam4، لا يملك جهاز MAC...

دليل CMUcam4GUI#

The CMUcam4GUI is very intuitive and implements all the same functionality in the CMUcam4 Arduino Interface Library. This manual only exists to give an overview of the CMUcam4GUI and you should read the CMUcam4 Command List User Manual if you need more information about CMUcam4 commands. If you encounter errors trying to connect to the CMUcam4, unplug your USB to serial device from your computer and plug it back in again. Also, make sure your serial converter can handle 19200 BPS, 115200 BPS, and 230400 BPS. If you are using a FTDI chip based converter then you should be fine.

أوامر شريط القوائم وشريط الأدوات

أوامر شريط الأدوات

  • Begin/Reset - الاتصال بـ CMUcam4

  • End - قطع الاتصال بـ CMUcam4

  • Sleep Lightly - وضع CMUcam4 في حالة استهلاك طاقة منخفض جداً

  • Sleep Deeply - وضع CMUcam4 في حالة استهلاك طاقة فائق الانخفاض

  • Send Frame - التقاط صورة ملونة وعرضها في نافذة العرض

  • Send Bitmap - التقاط صورة ثنائية وعرضها في نافذة العرض

    • هذه صورة ثنائية بحجم 80x60 لأي شيء تتتبعه CMUcam4 - يجب أن تكون CMUcam4 تتتبع شيئًا ما لكي يكون هذا مفيدًا

  • Dump Frame - التقاط صورة ملونة وحفظها على بطاقة SD

  • Dump Bitmap - التقاط صورة ثنائية وحفظها على بطاقة SD

    • هذه صورة ثنائية بحجم 80x60 لأي شيء تتتبعه CMUcam4 - يجب أن تكون CMUcam4 تتتبع شيئًا ما لكي يكون هذا مفيدًا

أوامر شريط القوائم

  • Save Frame - حفظ الصورة الملونة في نافذة العرض إلى ملف

  • Save Bitmap - حفظ الصورة الثنائية في نافذة العرض إلى ملف

    • هذه صورة ثنائية بحجم 80x60 لأي شيء تتتبعه CMUcam4 - يجب أن تكون CMUcam4 تتتبع شيئًا ما لكي يكون هذا مفيدًا

  • Clear Frame - محو الصورة الملونة في نافذة العرض

  • Clear Bitmap - محو الصورة الثنائية في نافذة العرض

    • هذه صورة ثنائية بحجم 80x60 لأي شيء تتتبعه CMUcam4 - يجب أن تكون CMUcam4 تتتبع شيئًا ما لكي يكون هذا مفيدًا

  • Open - فتح صورة ملونة لاستخدامها مع ميزة اختيار التتبع

  • Exit - الخروج من التطبيق

تبويب العرض

Viewing tab

  • Send Frame Control - اختيار الدقة الأفقية والرأسية لزر إرسال الإطار في شريط الأدوات

    • لا يمكنك تحريك ما تلتقط صورته أثناء تشغيل أمر إرسال الإطار (send frame)

    • إذا بدت جودة الصورة سيئة فأوقف الكسب التلقائي وموازنة البياض التلقائية وتأكد من أن CMUcam4 تنظر إلى جسم مُضاء

    • استخدم دقة أصغر لالتقاط الصورة بشكل أسرع - مثل 160x120

  • Dump Frame Control - اختيار الدقة الأفقية والرأسية لزر تفريغ الإطار في شريط الأدوات

    • لا يمكنك تحريك ما تلتقط صورته أثناء تشغيل أمر تفريغ الإطار (dump frame)

    • إذا بدت جودة الصورة سيئة فأوقف الكسب التلقائي وموازنة البياض التلقائية وتأكد من أن CMUcam4 تنظر إلى جسم مُضاء

    • استخدم دقة أصغر لالتقاط الصورة بشكل أسرع - مثل 160x120

  • Opacity Control - اختيار عتامة الإطار المُرسَل والصورة النقطية المُرسَلة - بين 1.00 لـ 100% و 0.00 لـ 0%

  • Tracking Control - اختيار كتلة لونية في نافذة العرض لتتبعها

    • ينبغي أن يحيط مستطيل التحديد فقط بوحدات البكسل داخل بقعة اللون التي تريد تتبعها

    • بعد اختيار الكتلة اللونية، انقر زر تتبع اللون لحساب حدود اللون لتتبع تلك الكتلة اللونية

      • تعمل الخوارزمية بحساب المتوسط والانحراف المعياري للقنوات اللونية الحمراء والخضراء والزرقاء داخل مستطيل التحديد

      • يختار معامل مستوى فترة الثقة مقدار الانحراف المعياري المراد إضافته +/- إلى متوسطات القنوات اللونية الحمراء والخضراء والزرقاء - بين 0 لـ +/- (stdev * 1) و99 لـ +/- (stdev * 10)

تبويب التتبع

Tracking tab

فعّل وضع Line في لوحة الخيارات لرؤية البكسلات الزرقاء المتتبَّعة.

تبويب الخيارات

Options tab

تبويب القرص

Disk tab

  • Disk Information - الحصول على معلومات حول هندسة القرص

  • Disk Space - الحصول على معلومات حول المساحة على القرص

  • Disk Control - إلغاء تحميل/تهيئة القرص

    • ملاحظة: يجب عليك إلغاء تحميل القرص بعد استخدام أي أمر متعلق ببطاقة SD قبل إغلاق الواجهة الرسومية

    • ملاحظة: النقر على زر تهيئة القرص سيقوم بتهيئة القرص فوراً

  • New File - إنشاء ملف جديد بنص ما أو إلحاق نص ما بملف

  • New Folder - إنشاء مجلد جديد

  • File Explorer - التفاعل مع الملفات/المجلدات على بطاقة SD من جهاز الحاسب الخاص بك

    • انقر refresh لسرد محتويات الدليل الحالي

    • غيّر سمات ملف أو مجلد بالنقر على مربعات اختيار السمات

      • انقر نقراً مزدوجاً على مجلد للدخول إليه

      • انقر نقراً مزدوجاً على ملف لفتحه

        • لا تحاول فتح ملفات أكبر من حوالي 10 KB (ما لم تكن ترغب في الانتظار إلى الأبد) لأن نقل الملفات بطيء جداً بحوالي 4 KBs

        • يمكنك نقل الملفات والمجلدات بإعادة تسميتها بمسار جديد مثلاً إعادة تسمية txt.txt إلى ../txt.txt

كيفية تحديد حدود الألوان#

  • اذهب إلى الخيارات

  • فعّل YUV

  • انتظر 5 ثوانٍ

  • أوقف الكسب التلقائي وموازنة البياض التلقائية

  • اختر الدقة الأفقية لإرسال الإطار واضبطها على 160

  • اختر الدقة الرأسية لإرسال الإطار واضبطها على 120

  • وجّه CMUcam4 نحو الجسم الذي تريد تتبعه، ثم دون تحريك CMUcam4 أو الجسم ويجب ألا يكون كلاهما متحركاً انقر send frame

  • انتظر حتى يُرسل الإطار إلى الواجهة الرسومية، لا تحرّك الشيء

  • اختر منطقة لون الجسم (ولا شيء خارج تلك المنطقة)

  • انقر track selection

  • انقر okay مع 50 كقيمة افتراضية

  • إذا كان الجسم فقط مرسوماً عليه اللون الأزرق فانقر track selection مرة أخرى واجعل الـ 50 يساوي 60

  • كرّر ما سبق حتى ترفع قيمة اختيار التتبع إلى أعلى قيمة ممكنة، يمكنك التوقف عندما تكون 99. إذا بدأت في تحديد أشياء غير مرغوبة فتكون قد انتهيت أيضاً.

  • ثم انتقل إلى الخيارات... اجعل قيمة green min تساوي 0 وقيمة green max تساوي 255 (هذا يضبط Ymin على 0 وYmax على 255). إذا بدأت في إحاطة أشياء غير مرغوبة فجرّب حدودًا أقل اتساعًا حتى تصبح تحيط فقط بالشيء الذي تريده. يمكنك تحديث ما تتم إحاطته بالنقر على زر sendBitmap.

  • و... بعد ذلك ينبغي أن يكون لديك خيارات التتبع الستة... بالإضافة إلى ذلك، يمكنك أيضاً توسيع حدود (V/red) و(U/blue) يدوياً إذا رغبت في ذلك. سيساعد هذا في جعل النظام أكثر متانة في ظروف الإضاءة المختلفة وما شابه.

لرؤية ما تراه CMUcam4....

  • فعّل وضع الخط (هناك مربع اختيار في الخيارات)

  • ثم انتقل إلى العرض وانقر على track color.

مصدر CMUcam4GUI#

انقر هنا لتنزيل الكود المصدري لـ CMUcam4GUI.

ستحتاج إلى Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1) لتصريف الكود.