class AprilTag -- كائن AprilTag#

كائن apriltag هو attrtuple تعيده Image.find_apriltags(). تصف كل نسخة AprilTag مفكوكة الترميز: مربع إحاطتها، ومركزها بدقة أقل من البكسل، وعائلتها/معرّفها، ومقاييس جودة فك الترميز، والزوايا الأربع المكتشفة، و-- عند تزويد المعاملات الداخلية إلى Image.find_apriltags() -- تقدير وضعية بست درجات حرية في إطار الكاميرا.

يمكن الوصول إلى الحقول باسم السمة (tag.id) أو بالفهرس (tag[0]). لا يحتوي الكائن على باني عام.

class image.apriltag#

يرجى استدعاء Image.find_apriltags() لإنشاء هذا الكائن.

مربع الإحاطة والزوايا#

x#: إحداثي x للزاوية العلوية اليسرى لمربع الإحاطة، بالبكسل. عدد صحيح. الفهرس [0].

y#: إحداثي y للزاوية العلوية اليسرى لمربع الإحاطة، بالبكسل. عدد صحيح. الفهرس [1].

w#: عرض مربع الإحاطة، بالبكسل. عدد صحيح. الفهرس [2].

h#: ارتفاع مربع الإحاطة، بالبكسل. عدد صحيح. الفهرس [3].

cx#: إحداثي x للمركز، مقرّب إلى عدد صحيح. عدد صحيح. الفهرس [4].

cy#: إحداثي y للمركز، مقرّب إلى عدد صحيح. عدد صحيح. الفهرس [5].

cxf#: إحداثي x للمركز كعدد عشري بدقة أقل من البكسل. الفهرس [9].

cyf#: إحداثي y للمركز كعدد عشري بدقة أقل من البكسل. الفهرس [10].

corners#: رباعية من رباعيات (x, y) الصحيحة للزوايا الأربع المكتشفة للوسم، مرتبة باتجاه عقارب الساعة بدءًا من الزاوية العلوية اليسرى. الفهرس [21].

area#: مساحة مربع الإحاطة (w * h). عدد صحيح. الفهرس [22].

rect#: رباعية (x, y, w, h) لمربع الإحاطة. مناسبة للتمرير مباشرة إلى طرق الرسم/القص مثل Image.draw_rectangle() أو Image.crop(). الفهرس [23].

التعريف#

id#: المعرّف الرقمي للوسم ضمن عائلته. يعتمد النطاق الصالح على العائلة (مثلاً 0 -- 586 لـ TAG36H11). عدد صحيح. الفهرس [6].

family#

معرّف العائلة الرقمي، واحد من:

image.TAG16H5
image.TAG25H9
image.TAG36H10
image.TAG36H11
image.TAGCIRCLE21H7
image.TAGCIRCLE49H12
image.TAGCUSTOM48H12
image.TAGSTANDARD41H12
image.TAGSTANDARD52H13

عدد صحيح. الفهرس [7].

name#: اسم العائلة كسلسلة نصية، مثل "TAG36H11". الفهرس [8].

جودة المطابقة#

decision_margin#: جودة مطابقة الوسم في النطاق 0.0 -- 1.0 حيث 1.0 هي الأفضل. استخدم هذا لرفض الاكتشافات منخفضة الثقة. عدد عشري. الفهرس [12].

hamming#

عدد أخطاء البتات التي قبلها فاك الترميز لهذا الوسم. محدود بقدرة التصحيح للعائلة:

TAG16H5 -> حتى 0 أخطاء بتات
TAG25H9 -> حتى 3 أخطاء بتات
TAG36H10 -> حتى 3 أخطاء بتات
TAG36H11 -> حتى 4 أخطاء بتات

الأقل أفضل. عدد صحيح. الفهرس [13].

goodness#: جودة صورة الوسم في النطاق 0.0 -- 1.0 حيث 1.0 هي الأفضل. حاليًا تكون دائمًا 0.0 في البرنامج الثابت المُصدَر (لم يعد فاك الترميز الأساسي يحسب هذا المقياس). عدد عشري. الفهرس [14].

تقدير الوضعية#

تُملأ حقول الإزاحة والدوران أدناه فقط عند استدعاء Image.find_apriltags() مع المعاملات الداخلية للكاميرا fx وfy وcx وcy. بدون المعاملات الداخلية تكون قيمها 0.0. يُفترض أن عرض الوسم وحدة واحدة، لذا فإن الإزاحات تكون بوحدة "عرض الوسم" -- اضربها بحجم الوسم الفعلي للحصول على مسافات مترية.

x_translation#: الإزاحة على المحور X من الكاميرا (يسار-يمين) بوحدة عرض الوسم. عدد عشري. الفهرس [15].

y_translation#: الإزاحة على المحور Y من الكاميرا (أعلى-أسفل) بوحدة عرض الوسم. عدد عشري. الفهرس [16].

z_translation#: الإزاحة على المحور Z من الكاميرا (أمام-خلف) بوحدة عرض الوسم. عدد عشري. الفهرس [17].

x_rotation#: الدوران حول المحور X (الانحدار) بالراديان. عدد عشري. الفهرس [18].

y_rotation#: الدوران حول المحور Y (الانعراج) بالراديان. عدد عشري. الفهرس [19].

z_rotation#: الدوران حول المحور Z (اللفّ) بالراديان. نفس قيمة rotation -- مكررة للتماثل مع x_rotation وy_rotation. عدد عشري. الفهرس [20].

rotation#: دوران الوسم في مستوى الصورة بالراديان. مساوٍ لـ z_rotation. عدد عشري. الفهرس [11].