Emulace CMUcam2#

CMUcam2 má následující schopnosti:

  • Sledujte uživatelem definované barevné skvrny až při 50 snímcích za sekundu (snímková frekvence závisí na nastavení rozlišení a velikosti okna)

  • Sledujte pohyb pomocí rozdílu snímků při 26 snímcích za sekundu

  • Najde těžiště jakýchkoli sledovacích dat

  • Shromáždí data o průměrné barvě a odchylce

  • Shromáždí 28přihrádkový histogram každého barevného kanálu

  • Zpracování vodorovně hranově filtrovaných obrazů (nepodporováno)

  • Přenášejte binární bitmapu sledovaných pixelů v obraze v reálném čase

  • Libovolné okénkování obrazu

  • Podvzorkování obrazu

  • Upravte vlastnosti obrazu kamery

  • Vypíše surový obraz (jeden nebo více kanálů)

  • Rozlišení až 176 x 255

  • Podporuje přenosové rychlosti: 115 200 57 600 38 400 19 200 9 600 4 800 2 400 1 200 BPS

  • Ovládání 5 výstupů serva

  • Podřízený režim paralelního zpracování obrazu z jediné sběrnice kamery (nepodporováno)

  • Automaticky používá serva k dvouosému sledování barvy

  • Č/B analogový videovýstup (PAL nebo NTSC, v závislosti na použitém modulu kamery)

  • Flexibilní přizpůsobení výstupních paketů

  • Režim vypnutí napájení

  • Vícenásobné zpracování obrazu na bufferovaném obraze

Předkompilované obrazy emulace CMUcam2#

Compiled Firmware Image

Existuje několik rozdílů mezi emulací CMUcam2 a skutečnou CMUcam2. Níže je seznam veškeré funkčnosti CMUcam2 s přeškrtnutými nepodporovanými funkcemi. Mnoho přeškrtnutých funkcí bude v blízké budoucnosti podporováno.

BM režim bufferu
CR registr kamery
CP napájení kamery
DC rozdílový kanál
DS podvzorkování
FD rozdíl snímků
FS proud snímků (přidáno r553)
GB získání tlačítka
GH získání histogramu
GI získání vstupů Aux IO
GM získání průměru
GS získání pozic serva
GT získání parametrů sledování
GV získání verze
GW získání okna
HC konfigurace histogramu
HD rozdíl ve vysokém rozlišení
HR režim vysokého rozlišení
HT nastavení sledování histogramu (nepodporováno)
L0 ovládání LED
LF načtení snímku k rozdílování
LM řádkový režim
MD maskový rozdíl (nepodporováno)
NF filtr šumu
OM maska výstupního paketu
PD pixelový rozdíl (nepodporováno)
PF filtr paketů
PM režim dotazování
RF načtení snímku do bufferu
RM surový režim
RS reset
SF odeslání snímku
SM maska serva
SO výstup serva
SP parametry serva
ST příkaz nastavení sledování
SV poloha serva
TC sledování barvy
TI sledování invertované
TW sledovací okno
UD Upload Difference buffer (nepodporováno)
VW Virtuální okno

Následující příkazy nebudou v blízké budoucnosti podporovány:

CT nastavení typu kamery
DM režim zpoždění
L1 ovládání LED (podívejte se místo toho na SO)
PS přeskočení paketu
SD hluboký spánek
SL příkaz spánku

Rozdíly v emulaci CMUcam2#

  • Rozsah vstupu serva

    • Serva jsou nyní 8bitové hodnoty 0-255

  • Propojky

    • Vzhledem k nedostatku propojek na CMUcam3 je nutné změny přenosové rychlosti a směru serva provádět v době kompilace - ty jsou řízeny #definemi na začátku zdrojového kódu cmucam.c

  • Příkaz Set Input (SI pin )

    • Nastaví pin jako vstup

  • Příkaz Software Color Space (CS value )

    • CS 0 nastaví barevný prostor na hardwarově výchozí (RGB nebo YCrCb)

    • CS 1 provede softwarový převod do barevného prostoru HSV

      • Převod pro správné výsledky předpokládá, že hardware je nastaven na RGB

      • Prostor HSV je celočíselný prostor, kde jsou všechny hodnoty škálovány mezi 16 a 240

    • Poznámka: Toto je k dispozici pouze v r504 a vyšších

  • Set Output může řídit modrou a oranžovou LED

    • Serva 2 a 3 přestanou fungovat

    • SO 2 1 -> Modrá zapnuta

    • SO 2 0 -> Modrá vypnuta

    • SO 3 1 -> Oranžová zapnuta

    • SO 3 0 -> Oranžová vypnuta

  • Bez podřízeného režimu

    • Je to možné, ale v současnosti to nepodporujeme

  • Výstupní maska (OM)

    • Podporuje pouze pakety T a S (typ 0 a 1)

  • Řádkový režim (LM)

    • Podporuje pouze režim sledování barvy (LM 0 1)

    • Statistiky sledování barvy přidané v r523 (LM 0 2)

  • Odeslat JPEG (SJ)

    • Pošle jpeg komprimovaný snímek, hlavičku a vše

  • Režim ukázky

    • Protože podržení programovacího tlačítka uvede CMUcam3 do programovacího režimu, musíte pro vstup do režimu ukázky stisknout tlačítko půl sekundy po spuštění

  • Rozdíl snímků ve vysokém rozlišení

    • Toto nyní funguje stejně jako rozdíl snímků v nízkém rozlišení, jen ve vyšším rozlišení