Polly

Polly byl robot vytvořený v laboratoři umělé inteligence MIT Ianem Horswillem pro jeho doktorát publikovaný v roce 1993. Byl to první mobilní robot, který se pohyboval rychlostí podobnou zvířatům (1 m za sekundu) s využitím počítačového vidění pro svou navigaci. Byl příkladem robotiky založené na chování. Horswillovými školiteli doktorátu byli Rodney Brooks a Lynn Andrea Stein. Po několik let byl Polly schopen provádět prohlídky sedmého patra laboratoře AI pomocí předpřipravené řeči k upozorňování na orientační body, jako je kancelář Anity Flynnové. Algoritmus Polly je způsob navigace v přeplněném prostoru pomocí vidění ve velmi nízkém rozlišení k nalezení nepřeplněných oblastí, do kterých je možné se pohybovat vpřed, za předpokladu, že pixely na dolním okraji snímku (nejblíže robotovi) ukazují příklad nepřeplněné oblasti. Protože to bylo možné provádět 60krát za sekundu, algoritmus potřeboval rozlišit pouze tři kategorie: v každém okamžiku říkal robotovi, aby jel rovně, doprava nebo doleva… (Z článku na Wikipedii)

Další informace naleznete v Ianově článku Analysis of Adaptation and Environment

Na CMUcam3 vrací Polly histogramy, které můžete použít pro jednoduchou navigaci.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Výchozí projekt CC3 polly vezme obraz a vrátí histogram polly v ASCII textu. To lze zobrazit v terminálu nastaveném na 115200 baudů, 8N1 bez řízení toku nebo hardwarového handshakingu. K vizualizaci dat zkuste použít projekt polly-cc2-gui popsaný níže.

Vizualizace Polly pomocí GUI CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press „Get Histogram“.