Stavba spoonBotu#

SpoonBot je jednoduchý stolní robot, kterého můžete postavit se svou CMUcam3. Je to jeden z nejlevnějších a nejmenších robotů založených na vidění s lokálním zpracováním, kterého můžete postavit za odpoledne. SpoonBot používá dvě serva s nepřetržitým otáčením k pohybu vpřed, vzad a zatáčení doleva nebo doprava. Pod spoonBotem je mini-servo, které pohybuje kolečkem se lžící nahoru a dolů, což dává spoonBotovi schopnost otáčení a náklonu.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Součásti a nástroje

spoonBot parts

spoonBot vyžaduje následující součásti:

  • 2 serva s nepřetržitým otáčením (upravená)

  • 1 normální mikro-servo

  • 1 bateriový box na AA

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 plastová lžíce

  • 1 pár hůlek (nebo podobného)

  • 2 kola

  • 2 páky serva (pokud kola potřebují úpravu)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 konektor pro bateriový box (volitelné)

Použili jsme následující nástroje:

  • Tavná lepicí pistole

  • Křížový šroubovák

  • Kleště (na řezání hůlek)

  • Páječka (pokud bateriový box potřebuje konektor)

Krok 1: Slepte dvě serva plné velikosti k sobě

Step 1

Na obrázku byly servo vodiče zkráceny. Můžete to udělat, pokud chcete, ale stejně snadné je je po dokončení svázat.

Krok 2: Přilepte serva k bateriovému pouzdru

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Krok 3: Připevněte páky serva jako spojení základny kola

Tento krok nemusí být vyžadován, pokud máte kola, která se připojují přímo k servům.

Krok 4: Přilepte kola k pákám serva

Opět, toto nemusí být nutné, pokud máte kola s přímým připojením k servu.

Krok 5: Přilepte mikro-servo k základně

Krok 6: Přilepte páku mikro-serva k odříznuté lžíci

Step 6

V tomto kroku musíte přilepit páku mikro-serva na lžíci. Ujistěte se, že si všímáte orientace páky serva při připojení ke lžíci. Ta musí být schopna se připojit k servu s hladkou částí lžíce směřující dolů.

Nejprve páku přichyťte na místo malým množstvím lepidla. Jakmile je zajištěna, štědře naneste lepidlo a nechte zaschnout, čímž vytvoříte pevné spojení.

Krok 7: Zkalibrujte polohu mikro-serva a připevněte lžíci

Před připojením páky serva se lžící k mikro-servu je důležité zkalibrovat polohu serva. To lze provést načtením emulačního firmwaru CMUcam2 a následným použitím programu CMUcam3 Frame Grabber. Můžete také použít příkaz serva SV z terminálového programu. Nastavte servo do nejkrajnějšího směru, který by odpovídal umístění lžíce v nejnižší poloze. Pro naše servo to byla hodnota serva 255. V této poloze by nemělo být možné, aby lžíce tlačila zpět proti základně spoonBotu.

Vezměte na vědomí, že možná budete muset připojit propojku externího napájení serva, pokud ještě není nainstalována.

Více podrobností o propojce napájení serva naleznete v hardware-power.

Informace o připojování serv naleznete v hardware-servo. Černý vodič by měl být připojen k zemnicímu pinu.

Krok 8: Přilepte dva sloupky z hůlek

Krok 9: Zkraťte hůlky a nahoře přilepte příčku

Krok 10: Připevněte CMUcam3

Step 10

Štědře přilepte CMUcam3 k horní tyči z hůlek. Použili jsme lepidlo na obou stranách, abychom se ujistili, že je zajištěna.

Krok 11: Připojte napájecí a servo vodiče

Step 11

  • Připojte servo pravého kola (při pohledu zepředu) k servo portu 0.

  • Připojte servo levého kola k servo portu 1.

  • Připojte servo ovládání lžíce k servo portu 2.

  • Čísla servo portů naleznete v hardware-servo.

Další krok: Spusťte firmware spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.