Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Zajímavá videa#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Zajímavé projekty#

Typická použití#

CMUcam4 lze použít ke sledování barev nebo sběru základních obrazových statistik. Nejlepšího výkonu lze dosáhnout, když jsou přítomny vysoce kontrastní a intenzivní barvy. Například může snadno sledovat červený míč na bílém pozadí, ale bylo by obtížné rozlišit mezi různými odstíny hnědé v měnícím se světle. Sledování barevných objektů lze použít k lokalizaci orientačních bodů, sledování čar nebo honění pohyblivých majáků. Pomocí barevných statistik je pro CMUcam4 možné monitorovat scénu, detekovat konkrétní barvu nebo provádět primitivní detekci pohybu. Pokud CMUcam4 detekuje drastickou změnu barvy, pak je pravděpodobné, že se ve scéně něco změnilo. Pomocí „řádkového režimu“ může CMUcam4 generovat binární obrazy barevných objektů v nízkém rozlišení. To lze použít k provádění sofistikovanějšího zpracování obrazu, které zahrnuje sledování čáry s detekcí větvení nebo dokonce jednoduché rozpoznávání tvarů. Tyto pokročilejší operace vyžadují vlastní algoritmy k následnému zpracování binárních obrazů odeslaných z CMUcam4. Stejně jako u běžného digitálního fotoaparátu může tento typ zpracování vyžadovat počítač nebo alespoň rychlý mikrokontrolér.

Typická konfigurace#

Nejběžnější konfigurací pro CMUcam4 je, aby komunikovala s hlavním procesorem přes standardní TTL sériový port. Tímto „hlavním procesorem“ může být počítač (přes USB nebo RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC nebo podobný mikrokontrolér. CMUcam4 je dostatečně malá, aby přidala jednoduché vidění do vestavěných systémů, které si nemohou dovolit velikost nebo příkon standardního vizuálního systému založeného na počítači. Její komunikační protokol je navržen tak, aby vyhověl i těm nejpomalejším procesorům. CMUcam4 podporuje různé přenosové rychlosti, aby vyhověla pomalejším procesorům. Pro ještě pomalejší procesory může CMUcam4 fungovat v „režimu dotazování“. V tomto režimu si hostitelský procesor může od CMUcam4 vyžádat pouze jediný paket dat. To dává pomalejším procesorům schopnost snáze zůstat synchronizovány s daty. Je také možné přidat zpoždění mezi jednotlivými sériovými datovými znaky pomocí příkazu „režim zpoždění“. Kvůli komunikačním zpožděním sníží jak režim dotazování, tak režim zpoždění celkový počet snímků, které lze zpracovat za jednu sekundu.