CMUcam2-Emulation#

Die CMUcam2 hat die folgenden Fähigkeiten:

  • Verfolgt benutzerdefinierte Farbblobs mit bis zu 50 Bildern pro Sekunde (die Bildrate hängt von den Auflösungs- und Fenstergrößeneinstellungen ab)

  • Verfolgt Bewegung mittels Frame-Differenzierung mit 26 Bildern pro Sekunde

  • Ermitteln Sie den Schwerpunkt beliebiger Tracking-Daten

  • Erfasst Daten zu mittlerer Farbe und Varianz

  • Erfasst ein Histogramm mit 28 Klassen für jeden Farbkanal

  • Horizontal kantengefilterte Bilder verarbeiten (nicht unterstützt)

  • Überträgt eine binäre Echtzeit-Bitmap der verfolgten Pixel in einem Bild

  • Beliebiges Bild-Windowing

  • Bild-Downsampling

  • Passen Sie die Bildeigenschaften der Kamera an

  • Gibt ein Rohbild aus (einzelner oder mehrere Kanäle)

  • Bis zu 176 x 255 Auflösung

  • Unterstützt Baudraten von: 115.200 57.600 38.400 19.200 9.600 4.800 2.400 1.200 BPS

  • Steuerung von 5 Servo-Ausgängen

  • Paralleler Bildverarbeitungs-Slave-Modus über einen einzelnen Kamerabus (nicht unterstützt)

  • Verwendet automatisch Servos für zweiachsige Farbverfolgung

  • S/W-Analog-Videoausgang (PAL oder NTSC, je nach verwendetem Kameramodul)

  • Flexible Anpassung des Ausgabepakets

  • Power-Down-Modus

  • Mehrfache Durchlauf-Bildverarbeitung auf einem gepufferten Bild

Vorkompilierte CMUcam2-Emulations-Images#

Compiled Firmware Image

Es gibt mehrere Unterschiede zwischen der CMUcam2-Emulation und der tatsächlichen CMUcam2. Nachfolgend finden Sie eine Liste aller CMUcam2-Funktionen, wobei die nicht unterstützten Funktionen durchgestrichen sind. Viele durchgestrichene Funktionen werden in naher Zukunft unterstützt werden.

BM Puffermodus
CR Camera Register
CP Camera Power
DC Difference Channel
DS Down Sample
FD Frame Difference
FS Frame Stream (hinzugefügt in r553)
GB Get Button
GH Get Histogram
GI Aux-IO-Eingänge abrufen
GM Mittelwert abrufen
GS Servo-Positionen abrufen
GT Tracking-Parameter abrufen
GV Version abrufen
GW Fenster abrufen
HC Histogramm konfigurieren
HD Hochauflösender Unterschied
HR Hi-Res-Modus
HT Histogramm-Tracking festlegen (nicht unterstützt)
L0 LED-Steuerung
LF Frame zum Differenzieren laden
LM Line Mode
MD Maskendifferenz (nicht unterstützt)
NF Rauschfilter
OM Ausgabepaketmaske
PD Pixeldifferenz (nicht unterstützt)
PF Paketfilter
PM Poll-Modus
RF Frame in Puffer lesen
RM Raw-Modus
RS Reset
SF Frame senden
SM Servomaske
SO Servoausgabe
SP Servoparameter
ST Track setzen Befehl
SV Servoposition
TC Track Color
TI Track Inverted
TW Track Window
UD Upload Difference buffer (nicht unterstützt)
VW Virtual Window

Die folgenden Befehle werden in naher Zukunft nicht unterstützt:

CT Set Camera Type
DM Delay Mode
L1 LED-Steuerung (verwenden Sie stattdessen SO)
PS Paketübersprung
SD Tiefschlaf
SL Schlafbefehl

Unterschiede bei der CMUcam2-Emulation#

  • Servo-Eingangsbereich

    • Servos sind jetzt 8-Bit-Werte von 0 bis 255

  • Jumper

    • Da die CMUcam3 keine Jumper besitzt, müssen Änderungen an Baudrate und Servorichtung zur Kompilierzeit vorgenommen werden - diese werden durch #defines am Anfang des Quellcodes cmucam.c gesteuert

  • Set Input (SI pin ) Befehl

    • Legt den pin als Eingang fest

  • Software Color Space (CS value ) Befehl

    • CS 0 setzt den Farbraum auf die Hardware-Standardeinstellung (RGB oder YCrCb)

    • CS 1 führt eine Software-Umwandlung in den HSV-Farbraum durch

      • Die Umwandlung setzt voraus, dass die Hardware auf RGB eingestellt ist, um korrekte Ergebnisse zu erzielen

      • Der HSV-Raum ist ein Ganzzahlraum, in dem alle Werte zwischen 16 und 240 skaliert sind

    • Hinweis: Dies ist nur in r504 und höher verfügbar

  • Set Output kann die blaue und die orangefarbene LED steuern

    • Servos 2 und 3 werden nicht mehr funktionieren

    • SO 2 1 -> Blau ein

    • SO 2 0 -> Blau aus

    • SO 3 1 -> Orange ein

    • SO 3 0 -> Orange aus

  • Kein Slave-Modus

    • Es ist möglich, aber wir unterstützen es derzeit nicht

  • Output Mask (OM)

    • Unterstützt nur T- und S-Pakete (Typ 0 und 1)

  • Line Mode (LM)

    • Unterstützt nur den Track-Color-Modus (LM 0 1)

    • Farbstatistikverfolgung hinzugefügt in r523 (LM 0 2)

  • Send JPEG (SJ)

    • Sendet ein JPEG-komprimiertes Frame, Header und alles

  • Demo-Modus

    • Da das Gedrückthalten der Programmiertaste die CMUcam3 in den Programmiermodus versetzt, müssen Sie die Taste eine halbe Sekunde nach dem Start drücken, um in den Demo-Modus zu gelangen

  • Hochauflösende Bilddifferenz

    • Dies funktioniert jetzt genauso wie die niedrig auflösende Frame-Differenzierung, nur mit höherer Auflösung