Polly

Polly war ein Roboter, der am MIT Artificial Intelligence Laboratory von Ian Horswill für seine 1993 veröffentlichte Doktorarbeit entwickelt wurde. Es war der erste mobile Roboter, der sich mit tierähnlichen Geschwindigkeiten (1 m pro Sekunde) bewegte und dabei Computer-Vision für seine Navigation nutzte. Es war ein Beispiel für verhaltensbasierte Robotik. Horswills Doktorväter waren Rodney Brooks und Lynn Andrea Stein. Einige Jahre lang konnte Polly Führungen durch die siebte Etage des KI-Labors geben und dabei mit vorgefertigter Sprache auf Orientierungspunkte wie Anita Flynns Büro hinweisen. Der Polly-Algorithmus ist eine Methode zur Navigation in einem überfüllten Raum, wobei sehr niedrig aufgelöste Sicht verwendet wird, um unverstellte Bereiche zu finden, in die man vorwärts fahren kann, unter der Annahme, dass die Pixel am unteren Rand des Rahmens (die dem Roboter am nächsten liegen) ein Beispiel für einen unverstellten Bereich zeigen. Da dies 60 Mal pro Sekunde durchgeführt werden konnte, musste der Algorithmus nur drei Kategorien unterscheiden: dem Roboter in jedem Augenblick zu sagen, geradeaus, nach rechts oder nach links zu fahren… (Aus dem Wikipedia-Artikel)

Weitere Informationen finden Sie in Ians Aufsatz Analysis of Adaptation and Environment

Auf der CMUcam3 gibt Polly Histogramme zurück, die Sie für eine einfache Navigation verwenden können.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Das standardmäßige CC3-Polly-Projekt nimmt ein Bild auf und gibt ein Polly-Histogramm im ASCII-Text zurück. Dies kann in einem Terminal angezeigt werden, das auf 115200 Baud, 8N1 ohne Flusskontrolle oder Hardware-Handshaking eingestellt ist. Um die Daten zu visualisieren, versuchen Sie, das unten beschriebene polly-cc2-gui-Projekt zu verwenden.

Polly mit der CMUcam2-GUI visualisieren

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press „Get Histogram“.