Bau eines spoonBot

SpoonBot ist ein einfacher Tischroboter, den Sie mit Ihrer CMUcam3 bauen können. Es ist einer der günstigsten und kleinsten bildgestützten Roboter mit lokaler Verarbeitung, den Sie an einem Nachmittag bauen können. SpoonBot verwendet zwei Servos mit kontinuierlicher Rotation, um sich vorwärts, rückwärts zu bewegen und nach links oder rechts zu drehen. Unter dem SpoonBot befindet sich ein Mini-Servo, das die Löffelrolle auf und ab bewegt und dem SpoonBot die Fähigkeit zum Schwenken und Neigen verleiht.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Teile und Werkzeuge

spoonBot benötigt die folgenden Teile:

• 2 Servos mit kontinuierlicher Drehung (modifiziert)

• 1 normaler Mikro-Servo

• 1 AA-Batteriepack

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• 1 Plastiklöffel

• 1 Paar Essstäbchen (oder Ähnliches)

• 2 Räder

• 2 Servohörner (falls die Räder angepasst werden müssen)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• 1 Stiftleiste für Batteriepack (optional)

Wir haben die folgenden Werkzeuge verwendet:

• Heißklebepistole

• Philips-Schraubendreher

• Zange (zum Schneiden von Essstäbchen)

• Lötkolben (falls das Batteriepaket einen Header benötigt)

Schritt 1: Die beiden Servos in voller Größe zusammenkleben

Auf dem Bild wurden die Servokabel gekürzt. Sie können dies tun, wenn Sie möchten, aber es ist genauso einfach, sie zusammenzubinden, wenn Sie fertig sind.

Schritt 2: Die Servos an das Batteriegehäuse kleben

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Schritt 3: Servohörner als Radbasisverbindung anbringen

Dieser Schritt ist möglicherweise nicht erforderlich, wenn Sie Räder haben, die direkt mit Servos verbunden sind.

Schritt 4: Räder an Servohörner kleben

Auch dies ist möglicherweise nicht erforderlich, wenn Sie Räder mit direkten Servoanschlüssen haben.

Schritt 5: Mikro-Servo an die Basis kleben

Schritt 6: Mikro-Servohorn an den geschnittenen Löffel kleben

In diesem Schritt müssen Sie den Mikro-Servohorn auf den Löffel kleben. Achten Sie auf die Ausrichtung des Servohorns, wenn es mit dem Löffel verbunden ist. Dieser muss so mit dem Servo verbunden werden können, dass die glatte Seite des Löffels nach unten zeigt.

Fixieren Sie zunächst das Horn mit einer kleinen Menge Klebstoff. Sobald es sicher sitzt, tragen Sie großzügig Klebstoff auf und lassen Sie ihn trocknen, um eine feste Verbindung herzustellen.

Schritt 7: Mikro-Servoposition kalibrieren und Löffel anbringen

Bevor Sie das Servohorn mit dem Löffel am Mikro-Servo befestigen, ist es wichtig, die Servoposition zu kalibrieren. Dies kann durch Laden der CMUcam2-Emulations-Firmware und anschließende Verwendung des CMUcam3-Frame-Grabber-Programms erfolgen. Sie können auch den SV-Servobefehl aus einem Terminalprogramm verwenden. Stellen Sie das Servo in die extremste Richtung ein, die der niedrigsten Position des Löffels entsprechen würde. Bei unserem Servo war dies der Servowert 255. In dieser Position sollte es nicht möglich sein, dass der Löffel gegen die Basis des spoonBot zurückdrückt.

Beachten Sie, dass Sie möglicherweise den externen Servo-Stromjumper anschließen müssen, falls er nicht bereits installiert ist.

Siehe hardware-power für weitere Details zum Servo-Stromjumper.

Siehe hardware-servo für Informationen zum Anschließen von Servos. Der schwarze Draht sollte mit dem Ground-Pin verbunden werden.

Schritt 8: Zwei Essstäbchen-Pfosten kleben

Schritt 9: Essstäbchen zuschneiden und obere Querstange aufkleben

Schritt 10: CMUcam3 anbringen

Kleben Sie die CMUcam3 großzügig auf die obere Essstäbchen-Leiste. Wir haben Kleber auf beiden Seiten verwendet, um sicherzustellen, dass sie fest sitzt.

Schritt 11: Strom- und Servokabel anschließen

• Verbinden Sie den Servo des rechten Rades (von vorne betrachtet) mit Servo-Port 0.

• Verbinden Sie den Servo des linken Rades mit Servo-Port 1.

• Verbinden Sie den Servo für die Löffelbetätigung mit Servo-Port 2.

• Siehe hardware-servo für die Servo-Portnummern.

Nächster Schritt: Führen Sie die spoonBot-Firmware aus

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.