Autonomous Vehicle Control

Article by Haim Baruh, Joshua Metersky, Richard Quan, and David Wu.

Zusammenfassung

Ein autonomes Fahrzeug ist eines, das unabhängig von menschlicher Steuerung anhand der von verschiedenen Sensoren zurückgelieferten Rückmeldungen arbeiten kann. Diese Fahrzeuge werden häufig eingesetzt, um Probleme, Risiken und Kosten zu reduzieren, die durch menschliche Beteiligung entstehen. Ziel dieses Projekts ist es, einen Konvoi zu entwerfen und zu programmieren, in dem autonome Fahrzeuge einem von einem Menschen gesteuerten Führungsfahrzeug folgen. Um dieses Fahrzeugsystem zu entwickeln, müssen mehrere Sensoren verwendet werden, um den Konvoi zusammenzuhalten. Als Fahrzeuge im System werden handelsübliche ferngesteuerte Autos verwendet, die mit Arduino-Mikrocontrollern, der CMUcam4-Kamera zur Farbverfolgung sowie dem Parallax-Ping)))-Ultraschallsensor ausgestattet wurden. Außerdem sind Servos auf den Fahrzeugen montiert, damit sich Kamera und Ping entsprechend dem Führungsfahrzeug drehen können. Mithilfe dieser Sensoren wird der Abstand zwischen den Fahrzeugen verwendet, um die Motorgeschwindigkeit zu bestimmen, während die Eingabe der CMUcam4 es den Fahrzeugen ermöglicht, den vorausfahrenden zu folgen, wenn diese abbiegen. Diese Sensoren liefern kontinuierlich Daten, sodass sich die nachfolgenden Autos an alle Änderungen im System anpassen können.

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