Polly

Polly fue un robot creado en el MIT Artificial Intelligence Laboratory por Ian Horswill para su doctorado, publicado en 1993. Fue el primer robot móvil en desplazarse a velocidades similares a las de un animal (1 m por segundo) usando visión artificial para su navegación. Fue un ejemplo de robótica basada en el comportamiento. Los supervisores de doctorado de Horswill fueron Rodney Brooks y Lynn Andrea Stein. Durante algunos años, Polly pudo dar recorridos por el séptimo piso del laboratorio de IA, usando frases pregrabadas para señalar puntos de referencia como la oficina de Anita Flynn. El algoritmo de Polly es una forma de navegar en un espacio abarrotado usando visión de muy baja resolución para encontrar áreas despejadas hacia las que avanzar, asumiendo que los píxeles de la parte inferior del fotograma (los más cercanos al robot) muestran un ejemplo de un área despejada. Dado que esto podía hacerse 60 veces por segundo, el algoritmo solo necesitaba discriminar tres categorías: indicar al robot en cada instante que fuera recto, hacia la derecha o hacia la izquierda… (Del artículo de Wikipedia)

Para obtener más información, consulte el artículo de Ian Analysis of Adaptation and Environment

En la CMUcam3, Polly devuelve histogramas que puede usar para una navegación sencilla.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

El proyecto polly CC3 predeterminado toma una imagen y devuelve un histograma polly en texto ASCII. Esto puede verse en un terminal configurado a 115200 baudios, 8N1 sin control de flujo ni handshaking de hardware. Para visualizar los datos, intente usar el proyecto polly-cc2-gui descrito a continuación.

Visualización de Polly con la GUI de la CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press «Get Histogram».