Construcción de un spoonBot#

SpoonBot es un sencillo robot de sobremesa que puede construir con su CMUcam3. Es uno de los robots basados en visión con procesamiento local más baratos y pequeños que puede construir en una tarde. SpoonBot usa dos servos de rotación continua para avanzar, retroceder y girar a izquierda o derecha. Hay un miniservo debajo del spoonBot que mueve la rueda pivotante de la cuchara hacia arriba y hacia abajo, dando al spoonBot la capacidad de hacer panorámica e inclinación.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Piezas y herramientas

spoonBot parts

spoonBot requiere las siguientes piezas:

  • 2 servos de rotación continua (modificados)

  • 1 microservo normal

  • 1 paquete de baterías AA

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 cuchara de plástico

  • 1 par de palillos (o similar)

  • 2 ruedas

  • 2 brazos de servo (si las ruedas necesitan adaptación)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 conector para el paquete de baterías (opcional)

Usamos las siguientes herramientas:

  • Pistola de pegamento caliente

  • Destornillador Philips

  • Cortadores (para cortar palillos)

  • Soldador (si el paquete de baterías necesita conector)

Paso 1: Pegar los dos servos de tamaño completo entre sí

Step 1

En la imagen, los cables de los servos se han acortado. Puede hacer esto si lo desea, pero es igual de fácil atarlos cuando haya terminado.

Paso 2: Pegar los servos a la caja de baterías

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Paso 3: Acoplar los brazos de servo como conexión de la base de las ruedas

Este paso puede no ser necesario si tiene ruedas que se conectan directamente a los servos.

Paso 4: Pegar las ruedas a los brazos de servo

De nuevo, esto puede no ser necesario si tiene ruedas con conexiones directas al servo.

Paso 5: Pegar el microservo a la base

Paso 6: Pegar el brazo del microservo a la cuchara cortada

Step 6

En este paso, debe pegar el brazo del microservo sobre la cuchara. Asegúrese de tener en cuenta la orientación del brazo de servo cuando se conecta a la cuchara. Este debe poder conectarse al servo con la parte lisa de la cuchara hacia abajo.

Primero, fije el brazo en su lugar con una pequeña cantidad de pegamento. Una vez que esté seguro, aplique pegamento generosamente y deje secar creando una conexión fuerte.

Paso 7: Calibrar la posición del microservo y acoplar la cuchara

Antes de conectar el brazo de servo con la cuchara al microservo, es importante calibrar la posición del servo. Esto puede hacerse cargando el firmware de emulación de la CMUcam2 y usando luego el programa CMUcam3 Frame Grabber. También puede usar el comando de servo SV desde un programa de terminal. Ponga el servo en la dirección más extrema que correspondería a colocar la cuchara en la posición más baja. Para nuestro servo, este era el valor de servo 255. En esta posición, no debería ser posible que la cuchara empuje contra la base del spoonBot.

Tenga en cuenta que quizás necesite conectar el puente de alimentación externa del servo si aún no está instalado.

Consulte hardware-power para más detalles sobre el puente de alimentación del servo.

Consulte hardware-servo para obtener información sobre la conexión de servos. El cable negro debe conectarse al pin de tierra.

Paso 8: Pegar dos postes de palillos

Paso 9: Recortar los palillos y pegar el travesaño superior

Paso 10: Acoplar la CMUcam3

Step 10

Pegue generosamente la CMUcam3 a la barra superior de palillos. Usamos pegamento en ambos lados para asegurarnos de que quedara fija.

Paso 11: Conectar los cables de alimentación y del servo

Step 11

  • Conecte el servo de la rueda derecha (visto desde el frente) al puerto de servo 0.

  • Conecte el servo de la rueda izquierda al puerto de servo 1.

  • Conecte el servo de accionamiento de la cuchara al puerto de servo 2.

  • Consulte hardware-servo para los números de puerto de servo.

Siguiente paso: Ejecutar el firmware del spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.