Interfaz gráfica de usuario de la CMUcam4#

Qué es la CMUcam4GUI#

Viewing tab Tracking tab Options tab Disk tab

La CMUcam4GUI es una herramienta útil que facilita el trabajo con la CMUcam4. La CMUcam4GUI le permite tomar fotos con su CMUcam4 y verlas en su computadora y usar las fotos para calcular los límites de seguimiento de color de los objetos coloreados de la foto que desea que la CMUcam4 rastree. Usando la CMUcam4GUI puede determinar rápidamente los límites de seguimiento de color de un objeto en una escena de iluminación y ampliar los límites de seguimiento de color para admitir el seguimiento del objeto en escenas de iluminación cambiantes. La CMUcam4GUI también le permite ver lo que la CMUcam4 está rastreando en tiempo real sin un televisor, mostrando gráficamente el contenido de los paquetes de seguimiento, media, histograma y fotograma que envía la CMUcam4. Además, la CMUcam4GUI le permite jugar con todas las opciones de la CMUcam4 en tiempo real, como controlar los servos de panorámica e inclinación, las opciones de seguimiento de color y los controles de bajo nivel de la cámara. Por último, la CMUcam4GUI le permite gestionar la tarjeta digital segura conectada a la CMUcam4 de forma remota a través de la CMUcam4.

Configuración en Windows#

Siga los pasos a continuación para configurar la CMUcam4GUI para Windows:

  1. Descargue el archivo CMUcam4GUI.zip

  2. Descomprímalo y extraiga el contenido

  3. Ejecute el archivo CMUcam4GUI.exe

Configuración en Linux#

Siga los pasos a continuación para configurar la CMUcam4GUI para Linux:

  1. Agregue su nombre de usuario al grupo dialout

sudo adduser username dialout

  1. Ahora verifique escribiendo

groups username

  1. Ahora cierre la sesión y luego vuelva a iniciarla

  2. Descargue el archivo CMUcam4GUI.zip

  3. Descomprímalo y extraiga el contenido

  4. Ejecute el archivo CMUcam4GUI.sh

Configuración en Macintosh#

Siga los pasos a continuación para configurar la CMUcam4GUI para Macintosh:

  1. Instale el SDK de Qt 1.2.1 (Desktop 4.8.1) para Mac

  2. Descargue el código fuente de CMUcam4GUI

  3. Abra el archivo CMUcam4GUI.pro usando QtCreator y cambie del modo depuración al modo release

  4. Abra el archivo CMUcom4.h y cambie el #define CMUCOM4_FAST_BAUD_RATE a 115200 desde 230400 (los Mac no pueden manejar la velocidad en baudios de 230400 BPS)

  5. Haga clic en ejecutar

Pregunta: ¿Por qué no tienen una aplicación precompilada para MAC?

Respuesta: Kwabena, el desarrollador de la CMUcam4, no tiene un MAC…

Manual de CMUcam4GUI#

The CMUcam4GUI is very intuitive and implements all the same functionality in the CMUcam4 Arduino Interface Library. This manual only exists to give an overview of the CMUcam4GUI and you should read the CMUcam4 Command List User Manual if you need more information about CMUcam4 commands. If you encounter errors trying to connect to the CMUcam4, unplug your USB to serial device from your computer and plug it back in again. Also, make sure your serial converter can handle 19200 BPS, 115200 BPS, and 230400 BPS. If you are using a FTDI chip based converter then you should be fine.

Comandos de la barra de menú y la barra de herramientas

Comandos de la barra de herramientas

  • Begin/Reset - Conectar a la CMUcam4

  • End - Desconectar de la CMUcam4

  • Sleep Lightly - Poner la CMUcam4 en un estado de energía muy bajo

  • Sleep Deeply - Poner la CMUcam4 en un estado de energía ultra bajo

  • Send Frame - Tomar una imagen en color y mostrarla en la ventana de visualización

  • Send Bitmap - Tomar una imagen binaria y mostrarla en la ventana de visualización

    • Esta es una imagen binaria de 80x60 de lo que sea que la CMUcam4 esté rastreando; la CMUcam4 debe estar rastreando algo para que esto sea útil

  • Dump Frame - Tomar una imagen en color y guardarla en la tarjeta SD

  • Dump Bitmap - Tomar una imagen binaria y guardarla en la tarjeta SD

    • Esta es una imagen binaria de 80x60 de lo que sea que la CMUcam4 esté rastreando; la CMUcam4 debe estar rastreando algo para que esto sea útil

Comandos de la barra de menú

  • Save Frame - Guardar en un archivo la imagen en color de la ventana de visualización

  • Save Bitmap - Guardar en un archivo la imagen binaria de la ventana de visualización

    • Esta es una imagen binaria de 80x60 de lo que sea que la CMUcam4 esté rastreando; la CMUcam4 debe estar rastreando algo para que esto sea útil

  • Clear Frame - Borrar la imagen en color en la ventana de visualización

  • Clear Bitmap - Borrar la imagen binaria en la ventana de visualización

    • Esta es una imagen binaria de 80x60 de lo que sea que la CMUcam4 esté rastreando; la CMUcam4 debe estar rastreando algo para que esto sea útil

  • Open - Abrir una imagen en color para usar con la función de selección de seguimiento

  • Exit - Salir de la aplicación

Pestaña Viewing

Viewing tab

  • Send Frame Control - Seleccionar la resolución horizontal y vertical para el botón de envío de fotograma de la barra de herramientas

    • No puede mover aquello de lo que está tomando una foto mientras se ejecuta el comando de envío de fotograma

    • Si la calidad de la imagen se ve mal, desactive la ganancia automática y el balance de blancos automático y asegúrese de que la CMUcam4 esté mirando un objeto iluminado

    • Use una resolución más pequeña para capturar la imagen más rápido, como 160x120

  • Dump Frame Control - Seleccionar la resolución horizontal y vertical para el botón de volcado de fotograma de la barra de herramientas

    • No puede mover aquello de lo que está tomando una foto mientras se ejecuta el comando de volcado de fotograma

    • Si la calidad de la imagen se ve mal, desactive la ganancia automática y el balance de blancos automático y asegúrese de que la CMUcam4 esté mirando un objeto iluminado

    • Use una resolución más pequeña para capturar la imagen más rápido, como 160x120

  • Opacity Control - Seleccionar la opacidad del fotograma enviado y del mapa de bits enviado - entre 1.00 para 100% y 0.00 para 0%

  • Tracking Control - Seleccionar una mancha de color en la ventana de visualización para rastrearla

    • El rectángulo de selección solo debería encerrar los píxeles dentro de la mancha de color que desea rastrear

    • Después de seleccionar la mancha de color, haga clic en el botón de rastreo de color para calcular los límites de color con los que rastrear esa mancha de color

      • El algoritmo funciona calculando la media y la desviación estándar de los canales de color rojo, verde y azul dentro del rectángulo de selección

      • El coeficiente del nivel de intervalo de confianza selecciona cuánto de la desviación estándar añadir +/- a las medias de los canales de color rojo, verde y azul - entre 0 para +/- (stdev * 1) hasta 99 para +/- (stdev * 10)

Pestaña Tracking

Tracking tab

Habilite el modo de línea en el panel de opciones para ver los píxeles rastreados en azul.

Pestaña Options

Options tab

Pestaña Disk

Disk tab

  • Disk Information - Obtener información sobre la geometría del disco

  • Disk Space - Obtener información sobre el espacio en el disco

  • Disk Control - Desmontar/formatear el disco

    • Nota: Debería desmontar el disco después de usar cualquier comando relacionado con la tarjeta SD antes de cerrar la interfaz gráfica de usuario

    • Nota: Al hacer clic en el botón de formatear disco se formateará el disco de inmediato

  • New File - Crear un nuevo archivo con algo de texto o añadir algo de texto a un archivo

  • New Folder - Crear una nueva carpeta

  • File Explorer - Interactuar con los archivos/carpetas de la tarjeta SD desde su computadora

    • Haga clic en actualizar para listar el contenido del directorio actual

    • Cambie los atributos de un archivo o de una carpeta haciendo clic en las casillas de verificación de atributos

      • Haga doble clic en una carpeta para entrar en ella

      • Haga doble clic en un archivo para abrirlo

        • No intente abrir archivos de más de unos 10 KB (a menos que le apetezca esperar eternamente) porque la transferencia de archivos es muy lenta, a unos 4 KB

        • Puede mover archivos y carpetas renombrándolos con una nueva ruta, por ejemplo, renombrar txt.txt a ../txt.txt

Cómo delimitar colores#

  • Vaya a opciones

  • Active YUV

  • Espere 5 segundos

  • Desactive la ganancia automática y el balance de blancos automático

  • Seleccione la resolución horizontal de envío de fotograma y establézcala en 160

  • Seleccione la resolución vertical de envío de fotograma y establézcala en 120

  • Apunte la CMUcam4 al objeto que desea rastrear, luego, sin mover la CMUcam4 ni el objeto y sin que ambos se muevan, haga clic en enviar fotograma

  • Espere hasta que el fotograma se envíe a la GUI, no mueva el objeto

  • Seleccione el área de color del objeto (y nada fuera de esa área)

  • Haga clic en selección de seguimiento

  • Haga clic en aceptar con 50 como valor predeterminado

  • Si solo el objeto tiene azul dibujado sobre él, haga clic de nuevo en selección de seguimiento y haga que el 50 sea igual a 60

  • Repita lo anterior hasta que empuje el valor de selección de seguimiento lo más alto posible; puede detenerse cuando sea 99. Si empieza a delimitar cosas no deseadas, entonces también ha terminado.

  • Luego vaya a options… haga el valor mínimo de verde 0 y el valor máximo de verde 255 (esto establece Ymin en 0 e Ymax en 255). Si empieza a delimitar cosas no deseadas, entonces pruebe con límites menos amplios hasta que solo esté delimitando el objeto que desea. Puede actualizar lo que está delimitado haciendo clic en el botón sendBitmap.

  • Y… entonces debería tener sus seis opciones de seguimiento… Además, también puede ampliar los límites (V/rojo) y (U/azul) manualmente si lo desea. Esto ayudará a que el sistema sea más robusto en diferentes condiciones de iluminación y demás.

Para ver lo que la CMUcam4 ve….

  • Active el modo de línea (hay una casilla de verificación en las opciones)

  • Luego vaya a viewing y haga clic en track color.

Código fuente de CMUcam4GUI#

Haga clic aquí para descargar el código fuente de la CMUcam4GUI.

Necesitará el SDK de Qt 1.2.1 (Desktop 4.8.1) para compilar el código.