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CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Proyectos interesantes#

Usos típicos#

La CMUcam4 puede usarse para rastrear colores o recopilar estadísticas básicas de imagen. El mejor rendimiento puede lograrse cuando hay colores muy contrastantes e intensos. Por ejemplo, puede rastrear fácilmente una pelota roja sobre un fondo blanco, pero sería difícil diferenciar entre distintos tonos de marrón con luz cambiante. El seguimiento de objetos coloridos puede usarse para localizar puntos de referencia, seguir líneas o perseguir balizas en movimiento. Usando estadísticas de color, es posible que la CMUcam4 monitorice una escena, detecte un color específico o realice una detección de movimiento primitiva. Si la CMUcam4 detecta un cambio drástico de color, entonces es probable que algo en la escena haya cambiado. Usando el «modo de línea», la CMUcam4 puede generar imágenes binarias de baja resolución de objetos coloridos. Esto puede usarse para hacer un procesamiento de imagen más sofisticado que incluye el seguimiento de líneas con detección de ramificaciones, o incluso el reconocimiento simple de formas. Estas operaciones más avanzadas requieren algoritmos personalizados para posprocesar las imágenes binarias enviadas desde la CMUcam4. Como es el caso con una cámara digital normal, este tipo de procesamiento podría requerir una computadora o al menos un microcontrolador rápido.

Configuración típica#

La configuración más común para la CMUcam4 es tenerla comunicándose con un procesador maestro a través de un puerto serie TTL estándar. Este «procesador maestro» podría ser una computadora (a través de USB o RS232), un Arduino, un Basic Stamp, un PIC o un microcontrolador similar. La CMUcam4 es lo suficientemente pequeña como para añadir visión sencilla a sistemas embebidos que no pueden permitirse el tamaño o la potencia de un sistema de visión estándar basado en computadora. Su protocolo de comunicación está diseñado para adaptarse incluso al más lento de los procesadores. La CMUcam4 admite varias velocidades en baudios para adaptarse a procesadores más lentos. Para procesadores aún más lentos, la CMUcam4 puede operar en «modo de sondeo». En este modo, el procesador anfitrión puede pedir a la CMUcam4 solo un único paquete de datos. Esto da a los procesadores más lentos la capacidad de mantenerse sincronizados más fácilmente con los datos. También es posible añadir un retardo entre caracteres de datos serie individuales usando el comando «modo de retardo». Debido a los retardos de comunicación, tanto el modo de sondeo como el modo de retardo reducirán el número total de fotogramas que pueden procesarse en un segundo.