CMUcam2-emulointi#

CMUcam2:ssa on seuraavat ominaisuudet:

  • Seuraa käyttäjän määrittelemiä värialueita jopa 50 kuvaa sekunnissa (kuvanopeus riippuu resoluutio- ja ikkunakokoasetuksista)

  • Seuraa liikettä käyttäen kehysvertailua 26 kuvaa sekunnissa

  • Etsi minkä tahansa seurantadatan keskipiste

  • Kerää värin keskiarvo- ja varianssidataa

  • Kerää 28 lokeron histogrammi jokaisesta värikanavasta

  • Käsittele vaakasuunnassa reunasuodatettuja kuvia (ei tueta)

  • Siirrä reaaliaikainen binäärinen bittikartta seuratuista pikseleistä kuvassa

  • Mielivaltainen kuvan ikkunointi

  • Kuvan alinäytteistys

  • Säädä kameran kuvan ominaisuuksia

  • Vedosta raakakuva (yksi tai useampi kanava)

  • Jopa 176 x 255 -resoluutio

  • Tukee baudinopeuksia: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • Ohjaa 5 servolähtöä

  • Rinnakkainen kuvankäsittelytila orjana yhdestä kameraväylästä (ei tuettu)

  • Käyttää servoja automaattisesti kaksiakseliseen värinseurantaan

  • Mustavalkoinen analoginen videolähtö (PAL tai NTSC käytetystä kameramoduulista riippuen)

  • Joustava lähtöpakettien mukauttaminen

  • Virrankatkaisutila

  • Monivaiheinen kuvankäsittely puskuroidulle kuvalle

Esikäännetyt CMUcam2-emulointikuvat#

Compiled Firmware Image

CMUcam2-emuloinnin ja varsinaisen CMUcam2:n välillä on useita eroja. Alla on luettelo kaikesta CMUcam2-toiminnallisuudesta, jossa ei-tuetut ominaisuudet on yliviivattu. Monet yliviivatuista ominaisuuksista tuetaan lähitulevaisuudessa.

BM-puskuritila
CR Kamerarekisteri
CP Kameran virta
DC Erotuskanava
DS Alinäytteistys
FD Ruutuero
FS Ruutuvirta (lisätty r553)
GB Hae painike
GH Hae histogrammi
GI Hae Aux IO -tulot
GM Hae keskiarvo
GS Hae servojen asennot
GT Hae seurantaparametrit
GV Hae versio
GW Hae ikkuna
HC Määritä histogrammi
HD Korkearesoluutioinen ero
HR Korkearesoluutiotila
HT Aseta histogrammiseuranta (ei tueta)
L0 LED-ohjaus
LF Lataa ruutu erotettavaksi
LM-rivitila
MD Maskiero (ei tueta)
NF Kohinansuodatin
OM Lähtöpaketin maski
PD Pikseliero (ei tueta)
PF Pakettisuodatin
PM Kyselytila
RF Lue ruutu puskuriin
RM Raakatila
RS Nollaus
SF Lähetä ruutu
SM Servomaski
SO Servolähtö
SP Servoparametrit
ST Aseta seurantakomento
SV Servon asento
TC Värinseuranta
TI Käänteinen seuranta
TW Ikkunan seuranta
UD Upload Difference -puskuri (ei tuettu)
VW Virtual Window

Seuraavia komentoja ei tueta lähitulevaisuudessa:

CT Aseta kameratyyppi
DM Viivetila
L1 LED-ohjaus (katso sen sijaan SO)
PS Paketin ohitus
SD Syvä lepotila
SL Lepokomento

CMUcam2-emuloinnin erot#

  • Servon tuloalue

    • Servot ovat nyt 0-255 8-bittisiä arvoja

  • Jumpperit

    • Koska CMUcam3:ssa ei ole hyppyjohtimia, siirtonopeuden ja servon suunnan muutokset on tehtävä käännösaikana - näitä ohjataan #define-määrittelyillä cmucam.c-lähdekoodin alussa

  • Set Input (SI nasta ) -komento

    • Asettaa pin-nastan tuloksi

  • Software Color Space (CS arvo ) -komento

    • CS 0 asettaa väriavaruuden laitteiston oletukseksi (RGB tai YCrCb)

    • CS 1 tekee ohjelmistomuunnoksen HSV-väriavaruuteen

      • Muunnos olettaa, että laitteisto on asetettu RGB:ksi oikeiden tulosten saamiseksi

      • HSV-avaruus on kokonaislukuavaruus, jossa kaikki arvot skaalataan välille 16–240

    • Huomaa: Tämä on saatavilla vain versiossa r504 ja uudemmissa

  • Set Output voi ohjata sinistä ja oranssia LEDiä

    • Servot 2 ja 3 lakkaavat toimimasta

    • SO 2 1 -> Sininen päälle

    • SO 2 0 -> Sininen pois

    • SO 3 1 -> Oranssi päälle

    • SO 3 0 -> Oranssi pois

  • Ei orjatilaa

    • Se on mahdollista, mutta emme tällä hetkellä tue sitä

  • Lähtömaski (OM)

    • Tukee vain T- ja S-paketteja (tyypit 0 ja 1)

  • Rivitila (LM)

    • Tukee vain värinseurantatilaa (LM 0 1)

    • Väritilastojen seuranta lisätty versiossa r523 (LM 0 2)

  • Lähetä JPEG (SJ)

    • Lähettää jpeg-pakatun kehyksen, otsikon ja kaiken

  • Demotila

    • Koska ohjelmointipainikkeen pohjassa pitäminen asettaa CMUcam3:n ohjelmointitilaan, sinun täytyy painaa painiketta puoli sekuntia käynnistyksen jälkeen siirtyäksesi esittelytilaan

  • Korkearesoluutioinen ruutuero

    • Tämä toimii nyt samalla tavalla kuin matalaresoluutioinen kehysvertailu, vain korkeammalla resoluutiolla