Polly

Polly oli robotti, jonka Ian Horswill loi MIT:n tekoälylaboratoriossa väitöskirjaansa varten, joka julkaistiin vuonna 1993. Se oli ensimmäinen mobiilirobotti, joka liikkui eläimen kaltaisilla nopeuksilla (1 m sekunnissa) käyttäen konenäköä navigointiinsa. Se oli esimerkki käyttäytymispohjaisesta robotiikasta. Horswillin väitöskirjan ohjaajat olivat Rodney Brooks ja Lynn Andrea Stein. Muutaman vuoden ajan Polly pystyi opastamaan kierroksia tekoälylaboratorion seitsemännessä kerroksessa käyttäen valmiiksi äänitettyä puhetta osoittaakseen maamerkkejä, kuten Anita Flynnin toimiston. Polly-algoritmi on tapa navigoida sotkuisessa tilassa käyttäen hyvin matalaresoluutioista näköä löytääkseen sotkuttomia alueita, joihin edetä, olettaen että ruudun alaosan pikselit (lähimpänä robottia) näyttävät esimerkin sotkuttomasta alueesta. Koska tämä voitiin tehdä 60 kertaa sekunnissa, algoritmin tarvitsi erottaa vain kolme kategoriaa: käskeä robottia kullakin hetkellä menemään suoraan, oikealle tai vasemmalle… (Wikipedia-artikkelista)

Lisätietoja saat Ianin artikkelista Analysis of Adaptation and Environment

CMUcam3:ssa Polly palauttaa histogrammeja, joita voit käyttää yksinkertaiseen navigointiin.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Oletusarvoinen CC3-polly-projekti ottaa kuvan ja palauttaa polly-histogrammin ASCII-tekstinä. Tätä voidaan tarkastella päätteessä, joka on asetettu nopeuteen 115200 baudia, 8N1 ilman vuonohjausta tai laitteistokättelyä. Datan visualisoimiseksi kokeile käyttää alla kuvattua polly-cc2-gui-projektia.

Pollyn visualisointi CMUcam2:n käyttöliittymällä

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press ”Get Histogram”.