spoonBotin rakentaminen#

SpoonBot on yksinkertainen pöytärobotti, jonka voit rakentaa CMUcam3:llasi. Se on yksi halvimmista ja pienimmistä konenäköön perustuvista roboteista, joissa on paikallinen prosessointi ja jonka voit rakentaa iltapäivässä. SpoonBot käyttää kahta jatkuvasti pyörivää servoa liikkuakseen eteenpäin, taaksepäin ja kääntyäkseen vasemmalle tai oikealle. SpoonBotin alla on miniservo, joka liikuttaa lusikkapyörää ylös ja alas antaen spoonBotille kyvyn panoroida ja kallistua.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Osat ja työkalut

spoonBot parts

spoonBot vaatii seuraavat osat:

  • 2 jatkuvan pyörimisen (muokattua) servoa

  • 1 tavallinen mikroservo

  • 1 AA-paristopaketti

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 muovilusikka

  • 1 pari syömäpuikkoja (tai vastaavia)

  • 2 pyörää

  • 2 servon vipua (jos pyörät tarvitsevat sovittamista)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 riviliitin paristopaketille (valinnainen)

Käytimme seuraavia työkaluja:

  • Kuumaliimapistooli

  • Ristipääruuvimeisseli

  • Leikkurit (syömäpuikkojen leikkaamiseen)

  • Juotoskolvi (jos akkupaketti tarvitsee liittimen)

Vaihe 1: Liimaa kaksi täysikokoista servoa yhteen

Step 1

Kuvassa servojohtoja on lyhennetty. Voit tehdä näin halutessasi, mutta yhtä helppoa on sitoa ne yhteen, kun olet valmis.

Vaihe 2: Liimaa servot paristokoteloon

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Vaihe 3: Kiinnitä servon vivut pyörän pohjaliitännäksi

Tämä vaihe ei välttämättä ole tarpeen, jos sinulla on pyörät, jotka liittyvät suoraan servoihin.

Vaihe 4: Liimaa pyörät servon vipuihin

Tätäkään ei välttämättä tarvita, jos sinulla on pyörät, joissa on suorat servoliitännät.

Vaihe 5: Liimaa mikroservo alustaan

Vaihe 6: Liimaa mikroservon vipu leikattuun lusikkaan

Step 6

Tässä vaiheessa sinun on liimattava mikroservon vipu lusikkaan. Varmista, että huomioit servon vivun suunnan, kun se on kytketty lusikkaan. Sen on pystyttävä kytkeytymään servoon lusikan sileän osan osoittaessa alaspäin.

Kiinnitä vipu ensin paikoilleen pienellä määrällä liimaa. Kun se on tukevasti kiinni, levitä liimaa runsaasti ja anna kuivua muodostaen vahvan liitoksen.

Vaihe 7: Kalibroi mikroservon asento ja kiinnitä lusikka

Ennen kuin liität lusikalla varustetun servon vivun mikroservoon, on tärkeää kalibroida servon asento. Tämä voidaan tehdä lataamalla CMUcam2-emulointilaiteohjelmisto ja käyttämällä sitten CMUcam3 Frame Grabber -ohjelmaa. Voit myös käyttää SV-servokomentoa pääteohjelmasta. Aseta servo äärimmäisimpään suuntaan, joka vastaisi lusikan asettamista alimpaan asentoon. Meidän servollamme tämä oli servoarvo 255. Tässä asennossa lusikan ei pitäisi pystyä työntymään takaisin spoonBotin runkoa vasten.

Huomaa, että sinun on ehkä kytkettävä ulkoinen servovirran hyppyjohdin, jos sitä ei ole jo asennettu.

Katso hardware-power saadaksesi lisätietoja servovirran hyppyjohtimesta.

Katso hardware-servo saadaksesi tietoa servojen kytkemisestä. Mustan johdon tulisi kytkeytyä maadoitusnastaan.

Vaihe 8: Liimaa kaksi syömäpuikkotolppaa

Vaihe 9: Leikkaa syömäpuikot ja liimaa yläpoikkitanko

Vaihe 10: Kiinnitä CMUcam3

Step 10

Liimaa CMUcam3 runsaasti ylimpään syömäpuikkotankoon. Käytimme liimaa molemmilla puolilla varmistaaksemme, että se on tukevasti kiinni.

Vaihe 11: Kytke virta- ja servojohdot

Step 11

  • Kytke oikean pyörän servo (edestä katsottuna) servoporttiin 0.

  • Kytke vasemman pyörän servo servoporttiin 1.

  • Kytke lusikan toimilaiteservo servoporttiin 2.

  • Katso hardware-servo servoporttien numeroita varten.

Seuraava vaihe: Aja spoonBot-laiteohjelmisto

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.