Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Siistejä videoita#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Siistejä projekteja#

Tyypilliset käyttötavat#

CMUcam4:ää voidaan käyttää värien seuraamiseen tai perustason kuvatilastojen keräämiseen. Paras suorituskyky saavutetaan, kun värit ovat voimakkaasti kontrastisia ja kirkkaita. Se voi esimerkiksi helposti seurata punaista palloa valkoisella taustalla, mutta eri ruskean sävyjen erottaminen muuttuvassa valaistuksessa olisi vaikeaa. Värikkäiden kohteiden seurantaa voidaan käyttää maamerkkien paikantamiseen, viivojen seuraamiseen tai liikkuvien majakoiden jahtaamiseen. Väritilastojen avulla CMUcam4 pystyy tarkkailemaan näkymää, havaitsemaan tietyn värin tai suorittamaan alkeellista liikkeentunnistusta. Jos CMUcam4 havaitsee rajun värimuutoksen, todennäköisesti jokin näkymässä muuttui. ”Line mode” -tilan avulla CMUcam4 voi tuottaa matalaresoluutioisia binäärikuvia värikkäistä kohteista. Tätä voidaan käyttää kehittyneempään kuvankäsittelyyn, joka sisältää viivanseurannan haaraumien tunnistuksella tai jopa yksinkertaisen muodontunnistuksen. Nämä kehittyneemmät toiminnot vaativat mukautettuja algoritmeja CMUcam4:n lähettämien binäärikuvien jälkikäsittelyyn. Kuten tavallisen digitaalikameran tapauksessa, tällainen käsittely saattaa vaatia tietokoneen tai ainakin nopean mikro-ohjaimen.

Tyypillinen kokoonpano#

Yleisin kokoonpano CMUcam4:lle on saada se kommunikoimaan isäntäprosessorin kanssa tavallisen TTL-sarjaportin kautta. Tämä ”isäntäprosessori” voisi olla tietokone (USB:n tai RS232:n kautta), Arduino, Basic Stamp, PIC tai vastaava mikro-ohjain. CMUcam4 on riittävän pieni lisäämään yksinkertaista konenäköä sulautettuihin järjestelmiin, joilla ei ole varaa tavallisen tietokonepohjaisen konenäköjärjestelmän kokoon tai tehoon. Sen viestintäprotokolla on suunniteltu mukautumaan jopa hitaimpiin prosessoreihin. CMUcam4 tukee erilaisia baudinopeuksia mukautuakseen hitaampiin prosessoreihin. Vielä hitaampia prosessoreita varten CMUcam4 voi toimia ”poll mode” -tilassa. Tässä tilassa isäntäprosessori voi pyytää CMUcam4:ltä vain yhden datapaketin. Tämä antaa hitaammille prosessoreille kyvyn pysyä helpommin synkronoituna datan kanssa. On myös mahdollista lisätä viive yksittäisten sarjadatamerkkien väliin käyttämällä ”delay mode” -komentoa. Viestintäviiveiden vuoksi sekä poll mode että delay mode alentavat yhden sekunnin aikana käsiteltävien kehysten kokonaismäärää.