class AprilTag – AprilTag-objekti#

AprilTag-objekti on attrtuple, jonka palauttaa Image.find_apriltags(). Kukin instanssi kuvaa dekoodatun AprilTagin: sen rajauslaatikon, alipikselitarkan keskipisteen, perheen/id:n, dekooderin laatumittarit, neljä havaittua kulmaa ja – kun Image.find_apriltags()-funktiolle annetaan sisäiset parametrit – 6-DoF-asentoarvion kameran kehyksessä.

Kentät ovat saatavilla attribuuttinimellä (tag.id) tai indeksillä (tag[0]). Objektilla ei ole julkista konstruktoria.

class image.apriltag#

Luo tämä objekti kutsumalla Image.find_apriltags().

Rajauslaatikko ja kulmat#

x#: Rajauslaatikon vasemman yläkulman x-koordinaatti pikseleinä. Kokonaisluku. Indeksi [0].

y#: Rajauslaatikon vasemman yläkulman y-koordinaatti pikseleinä. Kokonaisluku. Indeksi [1].

w#: Rajauslaatikon leveys pikseleinä. Kokonaisluku. Indeksi [2].

h#: Rajauslaatikon korkeus pikseleinä. Kokonaisluku. Indeksi [3].

cx#: Keskipisteen x-koordinaatti pyöristettynä kokonaisluvuksi. Kokonaisluku. Indeksi [4].

cy#: Keskipisteen y-koordinaatti pyöristettynä kokonaisluvuksi. Kokonaisluku. Indeksi [5].

cxf#: Keskipisteen x-koordinaatti alipikselitarkkana liukulukuna. Indeksi [9].

cyf#: Keskipisteen y-koordinaatti alipikselitarkkana liukulukuna. Indeksi [10].

corners#: 4-monikko (x, y)-kokonaislukumonikoista tagin neljälle havaitulle kulmalle, lajiteltuna myötäpäivään vasemmasta yläkulmasta alkaen. Indeksi [21].

area#: Rajauslaatikon pinta-ala (w * h). Kokonaisluku. Indeksi [22].

rect#: Rajauslaatikon 4-monikko (x, y, w, h). Soveltuu välitettäväksi suoraan piirto-/rajausmetodeille, kuten Image.draw_rectangle() tai Image.crop(). Indeksi [23].

Tunnistus#

id#: Tagin numeerinen id sen perheen sisällä. Kelvollinen alue riippuu perheestä (esim. 0 – 586 perheelle TAG36H11). Kokonaisluku. Indeksi [6].

family#

Numeerinen perhetunniste, yksi seuraavista:

image.TAG16H5
image.TAG25H9
image.TAG36H10
image.TAG36H11
image.TAGCIRCLE21H7
image.TAGCIRCLE49H12
image.TAGCUSTOM48H12
image.TAGSTANDARD41H12
image.TAGSTANDARD52H13

Kokonaisluku. Indeksi [7].

name#: Perheen nimi merkkijonona, esim. "TAG36H11". Indeksi [8].

Vastaavuuden laatu#

decision_margin#: Tagin vastaavuuden laatu alueella 0.0 – 1.0, jossa 1.0 on paras. Käytä tätä matalan luottamuksen tunnistusten hylkäämiseen. Liukuluku. Indeksi [12].

hamming#

Bittivirheiden määrä, jonka dekooderi hyväksyi tälle tagille. Rajattuna perheen korjauskyvyllä:

TAG16H5 -> enintään 0 bittivirhettä
TAG25H9 -> enintään 3 bittivirhettä
TAG36H10 -> enintään 3 bittivirhettä
TAG36H11 -> enintään 4 bittivirhettä

Pienempi on parempi. Kokonaisluku. Indeksi [13].

goodness#: Tagin kuvanlaatu alueella 0.0 – 1.0, jossa 1.0 on paras. Tällä hetkellä aina 0.0 julkaistussa laiteohjelmistossa (taustalla oleva dekooderi ei enää laske tätä mittaria). Liukuluku. Indeksi [14].

Asentoarvio#

Alla olevat siirtymä- ja kiertokentät täytetään vain, kun Image.find_apriltags() kutsutaan kameran sisäisillä parametreilla fx, fy, cx ja cy. Ilman sisäisiä parametreja ne ovat 0.0. Tagin oletetaan olevan 1 yksikön levyinen, joten siirtymät ilmoitetaan ”tagin leveyksinä” – skaalaa todellisen tagin koolla saadaksesi metriset etäisyydet.

x_translation#: X-siirtymä kamerasta (vasen-oikea) tagin leveyksinä. Liukuluku. Indeksi [15].

y_translation#: Y-siirtymä kamerasta (ylös-alas) tagin leveyksinä. Liukuluku. Indeksi [16].

z_translation#: Z-siirtymä kamerasta (eteen-taakse) tagin leveyksinä. Liukuluku. Indeksi [17].

x_rotation#: Kierto X-akselin ympäri (pitch) radiaaneina. Liukuluku. Indeksi [18].

y_rotation#: Kierto Y-akselin ympäri (yaw) radiaaneina. Liukuluku. Indeksi [19].

z_rotation#: Kierto Z-akselin ympäri (roll) radiaaneina. Sama arvo kuin rotation – monistettu symmetrian vuoksi kenttien x_rotation ja y_rotation kanssa. Liukuluku. Indeksi [20].

rotation#: Tagin kierto kuvatasossa radiaaneina. Yhtä suuri kuin z_rotation. Liukuluku. Indeksi [11].