Émulation CMUcam2#

La CMUcam2 possède les capacités suivantes :

  • Suivre des taches de couleur définies par l’utilisateur jusqu’à 50 images par seconde (la fréquence d’images dépend de la résolution et des réglages de taille de fenêtre)

  • Suivre le mouvement par différence d’images à 26 images par seconde

  • Trouver le centroïde de toute donnée de suivi

  • Rassembler les données de couleur moyenne et de variance

  • Rassembler un histogramme de 28 classes pour chaque canal de couleur

  • Traiter des images filtrées par contours horizontaux (non pris en charge)

  • Transférer un bitmap binaire en temps réel des pixels suivis dans une image

  • Fenêtrage d’image arbitraire

  • Sous-échantillonnage d’image

  • Ajuster les propriétés d’image de la caméra

  • Vider une image brute (un ou plusieurs canaux)

  • Résolution jusqu’à 176 x 255

  • Prend en charge les débits en bauds de : 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • Contrôler 5 sorties de servo

  • Mode de traitement d’image parallèle en esclave à partir d’un seul bus caméra (non pris en charge)

  • Utiliser automatiquement les servos pour effectuer un suivi de couleur sur deux axes

  • Sortie vidéo analogique N/B (PAL ou NTSC, selon le module caméra utilisé)

  • Personnalisation flexible des paquets de sortie

  • Mode d’extinction

  • Traitement d’image en plusieurs passes sur une image mise en mémoire tampon

Images d’émulation CMUcam2 précompilées#

Compiled Firmware Image

Il existe plusieurs différences entre l’émulation CMUcam2 et la véritable CMUcam2. Ci-dessous se trouve une liste de toutes les fonctionnalités de la CMUcam2 avec les fonctionnalités non prises en charge barrées. De nombreuses fonctionnalités barrées seront prises en charge dans un avenir proche.

BM Mode tampon
CR Registre de la caméra
CP Alimentation de la caméra
DC Canal de différence
DS Sous-échantillonnage
FD Différence d’image
FS Flux d’images (ajouté en r553)
GB Lire le bouton
GH Lire l’histogramme
GI Lire les entrées Aux IO
GM Lire la moyenne
GS Lire les positions des servos
GT Lire les paramètres de suivi
GV Lire la version
GW Lire la fenêtre
HC Configurer l’histogramme
HD Différence haute résolution
HR Mode haute résolution
HT Définir le suivi d’histogramme (non pris en charge)
L0 Contrôle de LED
LF Charger l’image à différencier
LM Mode ligne
MD Différence de masque (non pris en charge)
NF Filtre de bruit
OM Masque de paquet de sortie
PD Différence de pixels (non pris en charge)
PF Filtre de paquets
PM Mode interrogation (poll)
RF Lire l’image dans le tampon
RM Mode brut
RS Réinitialiser
SF Envoyer l’image
SM Masque de servo
SO Sortie de servo
SP Paramètres de servo
ST Commande de configuration du suivi
SV Position de servo
TC Suivre la couleur
TI Suivi inversé
TW Fenêtre de suivi
UD Téléverser le tampon de différence (non pris en charge)
VW Fenêtre virtuelle

Les commandes suivantes ne seront plus prises en charge dans un avenir proche :

CT Définir le type de caméra
DM Mode de délai
L1 Contrôle de LED (utilisez SO à la place)
PS Saut de paquet
SD Veille profonde
SL Commande de veille

Différences de l’émulation CMUcam2#

  • Plage d’entrée des servos

    • Les servos sont désormais des valeurs 8 bits de 0 à 255

  • Cavaliers

    • En raison de l’absence de cavaliers sur la CMUcam3, les changements de débit en bauds et de direction des servos doivent être effectués à la compilation - ils sont contrôlés par des #define en haut du code source cmucam.c

  • Commande Set Input (SI pin )

    • Définit la pin comme une entrée

  • Commande Software Color Space (CS value )

    • CS 0 définit l’espace colorimétrique sur la valeur matérielle par défaut (RGB ou YCrCb)

    • CS 1 effectue une conversion logicielle vers l’espace colorimétrique HSV

      • La conversion suppose que le matériel est réglé sur RGB pour obtenir des résultats corrects

      • L’espace HSV est un espace entier où toutes les valeurs sont mises à l’échelle entre 16 et 240

    • Remarque : ceci n’est disponible qu’à partir de la r504 et versions ultérieures

  • Set Output peut contrôler les LED bleue et orange

    • Les servos 2 et 3 cesseront de fonctionner

    • SO 2 1 -> Bleu allumé

    • SO 2 0 -> Bleu éteint

    • SO 3 1 -> Orange allumé

    • SO 3 0 -> Orange éteint

  • Pas de mode esclave

    • C’est possible, mais nous ne le prenons pas en charge actuellement

  • Masque de sortie (OM)

    • Ne prend en charge que les paquets T et S (types 0 et 1)

  • Mode ligne (LM)

    • Ne prend en charge que le mode de suivi de couleur (LM 0 1)

    • Statistiques de suivi de couleur ajoutées dans r523 (LM 0 2)

  • Send JPEG (SJ)

    • Envoie une image compressée en jpeg, en-tête compris

  • Mode démo

    • Comme le fait de maintenir le bouton de programmation enfoncé met la CMUcam3 en mode programmation, vous devez appuyer sur le bouton une demi-seconde après le démarrage pour entrer en mode démo

  • Différence d’image haute résolution

    • Ceci fonctionne désormais de la même manière que la différenciation d’images en basse résolution, mais à une résolution plus élevée