Polly

Polly était un robot créé au MIT Artificial Intelligence Laboratory par Ian Horswill pour son doctorat publié en 1993. C’était le premier robot mobile à se déplacer à des vitesses proches de celles d’un animal (1 m par seconde) en utilisant la vision par ordinateur pour sa navigation. C’était un exemple de robotique basée sur le comportement. Les directeurs de thèse de Horswill étaient Rodney Brooks et Lynn Andrea Stein. Pendant quelques années, Polly a pu faire visiter le septième étage du laboratoire d’IA, en utilisant des messages préenregistrés pour désigner des repères tels que le bureau d’Anita Flynn. L’algorithme de Polly est une manière de naviguer dans un espace encombré en utilisant une vision de très basse résolution pour trouver des zones dégagées vers lesquelles avancer, en supposant que les pixels en bas de l’image (les plus proches du robot) montrent un exemple de zone dégagée. Comme cela pouvait être fait 60 fois par seconde, l’algorithme n’avait besoin de distinguer que trois catégories : indiquer au robot à chaque instant d’aller tout droit, vers la droite ou vers la gauche… (Extrait d’un article de Wikipédia)

Pour plus d’informations, consultez l’article d’Ian Analysis of Adaptation and Environment

Sur la CMUcam3, Polly renvoie des histogrammes que vous pouvez utiliser pour une navigation simple.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Le projet CC3 polly par défaut prend une image et renvoie un histogramme polly en texte ASCII. Cela peut être visualisé dans un terminal réglé sur 115200 bauds, 8N1, sans contrôle de flux ni établissement de liaison matériel. Pour visualiser les données, essayez d’utiliser le projet polly-cc2-gui décrit ci-dessous.

Visualiser Polly avec l’interface graphique de la CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press « Get Histogram ».