Construction d’un spoonBot#

SpoonBot est un simple robot de table que vous pouvez construire avec votre CMUcam3. C’est l’un des robots basés sur la vision avec traitement local les moins chers et les plus petits que vous puissiez construire en une après-midi. SpoonBot utilise deux servos à rotation continue pour avancer, reculer et tourner à gauche ou à droite. Il y a un mini-servo sous spoonBot qui déplace la roulette-cuillère vers le haut et vers le bas, donnant à spoonBot la capacité de faire des panoramiques (pan) et de l’inclinaison (tilt).

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Pièces et outils

spoonBot parts

spoonBot nécessite les pièces suivantes :

  • 2 servos à rotation continue (modifiés)

  • 1 micro-servo normal

  • 1 bloc de piles AA

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 cuillère en plastique

  • 1 paire de baguettes (ou similaire)

  • 2 roues

  • 2 palonniers de servo (si les roues nécessitent une adaptation)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 connecteur pour le bloc de piles (optionnel)

Nous avons utilisé les outils suivants :

  • Pistolet à colle chaude

  • Tournevis cruciforme (Philips)

  • Pince coupante (pour couper les baguettes)

  • Fer à souder (si le bloc de piles nécessite un connecteur)

Étape 1 : coller ensemble les deux servos de taille standard

Step 1

Sur la photo, les fils des servos ont été raccourcis. Vous pouvez le faire si vous le souhaitez, mais il est tout aussi facile de les attacher une fois que vous avez terminé.

Étape 2 : coller les servos au boîtier de piles

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Étape 3 : fixer les palonniers de servo comme connexion de base des roues

Cette étape peut ne pas être nécessaire si vous avez des roues qui se connectent directement aux servos.

Étape 4 : coller les roues aux palonniers de servo

Là encore, cela peut ne pas être nécessaire si vous avez des roues avec des connexions directes aux servos.

Étape 5 : coller le micro-servo à la base

Étape 6 : coller le palonnier du micro-servo à la cuillère découpée

Step 6

Dans cette étape, vous devez coller le palonnier du micro-servo sur la cuillère. Veillez à noter l’orientation du palonnier de servo lorsqu’il est connecté à la cuillère. Il doit pouvoir se connecter au servo avec la partie lisse de la cuillère tournée vers le bas.

Tout d’abord, fixez le palonnier en place avec une petite quantité de colle. Une fois qu’il est bien fixé, appliquez généreusement de la colle et laissez sécher pour créer une liaison solide.

Étape 7 : calibrer la position du micro-servo et fixer la cuillère

Avant de connecter le palonnier de servo muni de la cuillère au micro-servo, il est important de calibrer la position du servo. Cela peut se faire en chargeant le micrologiciel d’émulation CMUcam2, puis en utilisant le programme CMUcam3 Frame Grabber. Vous pouvez aussi utiliser la commande de servo SV depuis un programme de terminal. Réglez le servo dans la direction la plus extrême qui correspondrait à la cuillère placée dans la position la plus basse. Pour notre servo, il s’agissait de la valeur de servo 255. Dans cette position, il ne devrait pas être possible que la cuillère vienne buter contre la base du spoonBot.

Remarque : vous devrez peut-être connecter le cavalier d’alimentation externe des servos s’il n’est pas déjà installé.

Consultez hardware-power pour plus de détails sur le cavalier d’alimentation des servos.

Consultez hardware-servo pour des informations sur la connexion des servos. Le fil noir doit se connecter à la broche de masse.

Étape 8 : coller deux montants en baguettes

Étape 9 : couper les baguettes et coller la traverse supérieure

Étape 10 : fixer la CMUcam3

Step 10

Collez généreusement la CMUcam3 sur la traverse supérieure en baguettes. Nous avons utilisé de la colle des deux côtés pour nous assurer qu’elle était bien fixée.

Étape 11 : connecter les fils d’alimentation et de servo

Step 11

  • Connectez le servo de la roue droite (vue de face) au port de servo 0.

  • Connectez le servo de la roue gauche au port de servo 1.

  • Connectez le servo d’actionnement de la cuillère au port de servo 2.

  • Consultez hardware-servo pour les numéros de port des servos.

Étape suivante : Exécuter le micrologiciel spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.