Autonomous Vehicle Control

Article by Haim Baruh, Joshua Metersky, Richard Quan, and David Wu.

Résumé

Un véhicule autonome est un véhicule capable de fonctionner indépendamment de tout contrôle humain grâce aux retours renvoyés par divers capteurs. Ces véhicules sont souvent utilisés pour réduire les problèmes, les risques et les coûts découlant de l’intervention humaine. L’objectif de ce projet est de concevoir et de programmer un convoi dans lequel des véhicules autonomes suivent une voiture de tête contrôlée par un humain. Afin de développer ce système de véhicules, plusieurs capteurs doivent être utilisés pour maintenir le convoi groupé. Des voitures radiocommandées standard sont utilisées comme véhicules du système et ont été équipées de microcontrôleurs Arduino, de la caméra CMUcam4 pour le suivi de couleur ainsi que du capteur ultrasonique Parallax Ping))). Des servos sont également montés sur les véhicules afin de permettre à la caméra et au ping de pivoter en fonction de la voiture de tête. Grâce à ces capteurs, la distance entre les véhicules est utilisée pour déterminer la vitesse du moteur, tandis que l’entrée de la CMUcam4 permet aux véhicules de suivre ceux qui les précèdent lorsqu’ils tournent. Ces capteurs renvoient des données en continu, permettant aux voitures suiveuses de s’adapter à tout changement dans le système.

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