Wiki#

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Vidéos sympas#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Projets sympas#

Utilisations typiques#

La CMUcam4 peut être utilisée pour suivre des couleurs ou collecter des statistiques d’image de base. Les meilleures performances peuvent être obtenues lorsqu’il y a des couleurs très contrastées et intenses. Par exemple, elle peut facilement suivre une balle rouge sur un fond blanc, mais il serait difficile de différencier différentes nuances de brun sous une lumière changeante. Le suivi d’objets colorés peut être utilisé pour localiser des repères, suivre des lignes ou poursuivre des balises mobiles. À l’aide de statistiques de couleur, il est possible pour la CMUcam4 de surveiller une scène, de détecter une couleur spécifique ou de faire une détection de mouvement primitive. Si la CMUcam4 détecte un changement de couleur radical, il y a de fortes chances que quelque chose ait changé dans la scène. À l’aide du « mode ligne », la CMUcam4 peut générer des images binaires basse résolution d’objets colorés. Cela peut être utilisé pour effectuer un traitement d’image plus sophistiqué qui inclut le suivi de ligne avec détection de branches, ou même une reconnaissance de formes simple. Ces opérations plus avancées nécessitent des algorithmes personnalisés pour post-traiter les images binaires envoyées par la CMUcam4. Comme c’est le cas avec un appareil photo numérique classique, ce type de traitement peut nécessiter un ordinateur ou au moins un microcontrôleur rapide.

Configuration typique#

La configuration la plus courante pour la CMUcam4 est de la faire communiquer avec un processeur maître via un port série TTL standard. Ce « processeur maître » pourrait être un ordinateur (via USB ou RS232), un Arduino, un Basic Stamp, un PIC ou un microcontrôleur similaire. La CMUcam4 est suffisamment petite pour ajouter une vision simple à des systèmes embarqués qui ne peuvent se permettre la taille ou la consommation d’un système de vision standard basé sur ordinateur. Son protocole de communication est conçu pour s’adapter même aux processeurs les plus lents. La CMUcam4 prend en charge divers débits en bauds pour s’adapter aux processeurs plus lents. Pour les processeurs encore plus lents, la CMUcam4 peut fonctionner en « mode interrogation (poll) ». Dans ce mode, le processeur hôte peut demander à la CMUcam4 un seul paquet de données. Cela permet aux processeurs plus lents de rester plus facilement synchronisés avec les données. Il est également possible d’ajouter un délai entre les caractères individuels des données série à l’aide de la commande « mode délai ». En raison des délais de communication, le mode interrogation et le mode délai réduiront tous deux le nombre total d’images pouvant être traitées en une seconde.