אמולציית CMUcam2#

ל-CMUcam2 יש את היכולות הבאות:

  • עקוב אחר גושי צבע המוגדרים על ידי המשתמש בקצב של עד 50 פריימים לשנייה (קצב הפריימים תלוי בהגדרות הרזולוציה וגודל החלון)

  • עקוב אחר תנועה באמצעות הפרשי פריימים ב-26 פריימים לשנייה

  • מצא את המרכז (centroid) של כל נתוני מעקב

  • אסוף נתוני צבע ממוצע ושונות

  • אסוף היסטוגרמה של 28 תאים עבור כל ערוץ צבע

  • עיבוד תמונות מסוננות בקצה אופקי (לא נתמך)

  • העבר ביטמאפ בינארי בזמן אמת של הפיקסלים הנעקבים בתמונה

  • חלונות תמונה שרירותיים

  • דגימת חסר של תמונה

  • כוונן את מאפייני התמונה של המצלמה

  • פרוק תמונה גולמית (ערוץ יחיד או ערוצים מרובים)

  • עד רזולוציה של 176 x 255

  • תומך בקצבי שידור של: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • שליטה ב-5 יציאות סרוו

  • מצב עיבוד תמונה מקבילי כעבד (slave) מתוך אפיק מצלמה יחיד (לא נתמך)

  • להשתמש אוטומטית בסרוואים לביצוע מעקב צבע בשני צירים

  • פלט וידאו אנלוגי בשחור-לבן (PAL או NTSC, בהתאם למודול המצלמה שבשימוש)

  • התאמה אישית גמישה של חבילת פלט

  • מצב כיבוי הספק

  • עיבוד תמונה מרובה-מעברים על תמונה מאוחסנת בבאפר

תמונות אמולציית CMUcam2 מהודרות מראש#

Compiled Firmware Image

יש מספר הבדלים בין אמולציית ה-CMUcam2 לבין ה-CMUcam2 האמיתי. להלן רשימה של כל פונקציונליות ה-CMUcam2 עם תכונות שאינן נתמכות מסומנות במחיקה. תכונות רבות שסומנו במחיקה יהיו נתמכות בעתיד הקרוב.

BM מצב מאגר (Buffer Mode)
CR אוגר מצלמה
CP הפעלת מצלמה
DC ערוץ הפרש
DS דגימה מטה
FD הפרש פריימים
FS הזרמת פריימים (נוסף r553)
GB קריאת לחצן
GH קבלת היסטוגרמה
GI קבלת כניסות Aux IO
GM קבלת ממוצע
GS קבלת מיקומי סרוו
GT קבלת פרמטרי מעקב
GV קבלת גרסה
GW קבלת חלון
HC הגדרת היסטוגרמה (Histogram Configure)
HD הפרש ברזולוציה גבוהה
HR מצב רזולוציה גבוהה
HT הגדרת מעקב היסטוגרמה (Set Histogram Track) (לא נתמך)
L0 בקרת נורית LED
LF טעינת פריים להפרש (Load Frame to Difference)
LM מצב שורה
MD הפרש מסכה (Mask Difference) (לא נתמך)
NF מסנן רעש
OM מסכת מנת פלט
PD הפרש פיקסלים (לא נתמך)
PF מסנן מנות
PM מצב תשאול
RF קריאת מסגרת לתוך הבאפר
RM מצב גולמי
RS איפוס
SF שליחת מסגרת
SM מסכת סרוו
SO פלט סרוו
SP פרמטרי סרוו
ST פקודת הגדרת מעקב
SV מיקום סרוו
TC מעקב צבע
TI מעקב הפוך
TW חלון מעקב
UD העלאת מאגר הפרש (Upload Difference buffer) (לא נתמך)
VW חלון וירטואלי (Virtual Window)

הפקודות הבאות לא ייתמכו בעתיד הקרוב:

CT הגדרת סוג מצלמה
DM מצב השהיה
L1 בקרת נורית LED (הסתכל על SO במקום)
PS דילוג על מנות
SD שינה עמוקה
SL פקודת שינה

הבדלי אמולציית CMUcam2#

  • טווח כניסת סרוו

    • הסרוו-מנועים הם כעת ערכי 8 סיביות בטווח 0-255

  • מגשרים

    • עקב היעדר מגשרים ב-CMUcam3, שינויים בקצב הבאוד ובכיוון הסרוו צריכים להתבצע בזמן ההידור - אלה נשלטים על ידי #defines בראש קוד המקור cmucam.c

  • פקודת Set Input (SI pin )

    • מגדיר את ה-pin להיות קלט

  • פקודת Software Color Space (CS value )

    • CS 0 מגדיר את מרחב הצבע לברירת המחדל של החומרה (RGB או YCrCb)

    • CS 1 מבצע המרה תוכנתית למרחב הצבע HSV

      • ההמרה מניחה שהחומרה מוגדרת ל-RGB לקבלת תוצאות נכונות

      • מרחב HSV הוא מרחב שלמים שבו כל הערכים מוקנים בסקאלה בין 16 ל-240

    • הערה: זמין רק ב-r504 ומעלה

  • Set Output יכולה לשלוט בנוריות ה-LED הכחולה והכתומה

    • סרוו-מנועים 2 ו-3 יפסיקו לעבוד

    • SO 2 1 -> כחול דולק

    • SO 2 0 -> כחול כבוי

    • SO 3 1 -> כתום דולק

    • SO 3 0 -> כתום כבוי

  • אין מצב Slave

    • זה אפשרי, אך כרגע איננו תומכים בכך

  • מסכת פלט (OM)

    • תומך רק במנות T ו-S (סוג 0 ו-1)

  • מצב שורה (LM)

    • תומך רק במצב מעקב צבע (LM 0 1)

    • סטטיסטיקת מעקב צבע נוספה ב-r523 (LM 0 2)

  • שליחת JPEG (SJ)

    • שולח מסגרת דחוסה ב-jpeg, כותרת והכל

  • מצב הדגמה

    • מכיוון שהחזקת כפתור התכנות מכניסה את ה-CMUcam3 למצב תכנות, עליכם ללחוץ על הכפתור חצי שנייה לאחר ההפעלה כדי להיכנס למצב הדגמה

  • הפרש פריימים ברזולוציה גבוהה

    • זה עובד כעת באותו אופן כמו הפרשי פריימים ברזולוציה נמוכה, רק ברזולוציה גבוהה יותר