Polly

Polly היה רובוט שנוצר במעבדה לבינה מלאכותית של MIT על ידי Ian Horswill עבור הדוקטורט שלו שפורסם ב-1993. זה היה הרובוט הנייד הראשון שנע במהירויות דמויות חיה (1 מטר לשנייה) באמצעות ראייה ממוחשבת לניווט. זו הייתה דוגמה לרובוטיקה מבוססת התנהגות. מנחי הדוקטורט של Horswill היו Rodney Brooks ו-Lynn Andrea Stein. במשך כמה שנים, Polly היה מסוגל לתת סיורים בקומה השביעית של המעבדה לבינה מלאכותית, תוך שימוש בדיבור מוקלט מראש כדי להצביע על נקודות ציון כמו המשרד של Anita Flynn. אלגוריתם Polly הוא דרך לנווט במרחב עמוס באמצעות ראייה ברזולוציה נמוכה מאוד כדי למצוא אזורים לא עמוסים להתקדם לתוכם, בהנחה שהפיקסלים בתחתית המסגרת (הקרובים ביותר לרובוט) מציגים דוגמה של אזור לא עמוס. מכיוון שניתן היה לעשות זאת 60 פעמים בשנייה, האלגוריתם היה צריך רק להבחין בין שלוש קטגוריות: לומר לרובוט בכל רגע ללכת ישר, ימינה או שמאלה… (מתוך מאמר ב-Wikipedia)

למידע נוסף, עיין במאמר של Ian Analysis of Adaptation and Environment

ב-CMUcam3, Polly מחזיר היסטוגרמות שתוכלו להשתמש בהן לניווט פשוט.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

פרויקט CC3 polly של ברירת המחדל לוקח תמונה ומחזיר היסטוגרמת polly בטקסט ASCII. ניתן לצפות בזה במסוף המוגדר ל-115200 באוד, 8N1 ללא בקרת זרימה או לחיצת יד חומרתית. כדי להמחיש את הנתונים נסו להשתמש בפרויקט polly-cc2-gui המתואר למטה.

הדמיית Polly באמצעות ה-GUI של CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press ”Get Histogram“.