בניית spoonBot

SpoonBot הוא רובוט שולחני פשוט שתוכלו לבנות עם ה-CMUcam3 שלכם. זהו אחד הרובוטים מבוססי הראייה הזולים והקטנים ביותר עם עיבוד מקומי שתוכלו לבנות במהלך אחר צהריים. SpoonBot משתמש בשני סרוו-מנועים בסיבוב רציף כדי לנוע קדימה, אחורה ולפנות שמאלה או ימינה. יש מיני-סרוו מתחת ל-spoonBot המזיז את גלגלת הכף למעלה ולמטה, ומעניק ל-spoonBot את היכולת לבצע pan ו-tilt.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

חלקים וכלים

spoonBot דורש את החלקים הבאים:

• 2 סרוואים בסיבוב רציף (מפורצים)

• מיקרו-סרוו רגיל אחד

• מארז סוללת AA אחת

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• כף פלסטיק אחת

• זוג מקלות אכילה אחד (או דומה)

• 2 גלגלים

• 2 קרני סרוו (אם הגלגלים דורשים התאמה)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• מחבר header אחד למארז הסוללות (אופציונלי)

השתמשנו בכלים הבאים:

• אקדח דבק חם

• מברג פיליפס

• חותכנים (לחיתוך מקלות אכילה)

• מלחם (אם מארז הסוללות זקוק ל-header)

שלב 1: הדבקת שני הסרוואים בגודל מלא זה לזה

בתמונה, חוטי הסרוו קוצרו. תוכל לעשות זאת אם תרצה, אך קל באותה מידה לקשור אותם כשתסיים.

שלב 2: הדבקת הסרוואים למארז הסוללה

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

שלב 3: חיבור קרני הסרוו כחיבור בסיס הגלגלים

ייתכן ששלב זה אינו נדרש אם יש לך גלגלים המתחברים ישירות לסרוואים.

שלב 4: הדבקת הגלגלים לקרני הסרוו

שוב, ייתכן שהדבר אינו נדרש אם יש לך גלגלים עם חיבורי סרוו ישירים.

שלב 5: הדבקת המיקרו-סרוו לבסיס

שלב 6: הדבקת קרן המיקרו-סרוו לכף החתוכה

בשלב זה, עליך להדביק את קרן המיקרו-סרוו על הכף. ודא שאתה שם לב לכיוון קרן הסרוו כאשר היא מחוברת לכף. זו צריכה להיות מסוגלת להתחבר לסרוו כאשר החלק החלק של הכף פונה כלפי מטה.

תחילה, קבע את הקרן במקומה בכמות קטנה של דבק. לאחר שהיא מיוצבת, מרח דבק בנדיבות והנח לו להתייבש כדי ליצור חיבור חזק.

שלב 7: כיול מיקום המיקרו-סרוו וחיבור הכף

לפני חיבור קרן הסרוו עם הכף למיקרו-סרוו, חשוב לכייל את מיקום הסרוו. ניתן לעשות זאת על ידי טעינת קושחת אמולציית CMUcam2 ולאחר מכן שימוש בתוכנת CMUcam3 Frame Grabber. ניתן גם להשתמש בפקודת הסרוו SV מתוכנת מסוף. הגדר את הסרוו לכיוון הקיצוני ביותר שיתאים למיקום הכף בעמדה הנמוכה ביותר. עבור הסרוו שלנו, זה היה ערך סרוו 255. במיקום זה, לא אמור להיות אפשרי לכף לדחוף לאחור כנגד בסיס ה-spoonBot.

שימו לב, ייתכן שיהיה עליכם לחבר את מגשר ההספק החיצוני של הסרוו אם הוא עדיין אינו מותקן.

ראו hardware-power לפרטים נוספים על מגשר הספק הסרוו.

ראו hardware-servo למידע על חיבור סרוו-מנועים. החוט השחור צריך להתחבר לפין ההארקה (ground).

שלב 8: הדבקת שני עמודי מקלות אכילה

שלב 9: קיצוץ מקלות האכילה והדבקה על מוט הרוחב העליון

שלב 10: חיבור ה-CMUcam3

הדבק בנדיבות את ה-CMUcam3 למוט מקלות האכילה העליון. השתמשנו בדבק משני הצדדים כדי לוודא שהוא מיוצב.

שלב 11: חיבור חוטי החשמל והסרוו

• חבר את סרוו הגלגל הימני (כפי שנצפה מלפנים) ל-Servo Port 0.

• חבר את סרוו הגלגל השמאלי ל-Servo Port 1.

• חבר את סרוו הפעלת הכף ל-Servo Port 2.

• ראו hardware-servo למספרי יציאות הסרוו.

השלב הבא: הפעלת קושחת spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.