ממשק משתמש גרפי של CMUcam4

מהו ה-CMUcam4GUI

ה-CMUcam4GUI הוא כלי שימושי שמקל על העבודה עם ה-CMUcam4. ה-CMUcam4GUI מאפשר לכם לצלם תמונות עם ה-CMUcam4 שלכם ולצפות בהן במחשב שלכם ולהשתמש בתמונות כדי לחשב את גבולות מעקב הצבע של עצמים צבעוניים בתמונה שברצונכם שה-CMUcam4 יעקוב אחריהם. באמצעות ה-CMUcam4GUI תוכלו לקבוע במהירות את גבולות מעקב הצבע עבור עצם בסצנת תאורה אחת ולהרחיב את גבולות מעקב הצבע כדי לתמוך במעקב אחר העצם בסצנות תאורה משתנות. ה-CMUcam4GUI גם מאפשר לכם לראות מה ה-CMUcam4 עוקב אחריו בזמן אמת ללא טלוויזיה על ידי הצגת התוכן של מנות tracking, mean, histogram, ו-frame באופן גרפי הנשלחות על ידי ה-CMUcam4. בנוסף, ה-CMUcam4GUI מאפשר לכם לשחק עם כל אפשרויות ה-CMUcam4 בזמן אמת כמו שליטה בסרוו-מנועי ה-pan וה-tilt, אפשרויות מעקב צבע, ובקרות מצלמה ברמה נמוכה. לבסוף, ה-CMUcam4GUI מאפשר לכם לנהל את כרטיס ה-secure digital המחובר ל-CMUcam4 מרחוק דרך ה-CMUcam4.

הגדרה ב-Windows

עקוב אחר השלבים למטה כדי להגדיר את CMUcam4GUI עבור Windows:

1. הורד את הקובץ CMUcam4GUI.zip

2. חלץ אותו והוצא את התוכן

3. הריצו את הקובץ CMUcam4GUI.exe

הגדרה ב-Linux

עקוב אחר השלבים למטה כדי להגדיר את CMUcam4GUI עבור Linux:

1. הוסף את שם המשתמש שלך לקבוצת dialout

sudo adduser username dialout

2. עכשיו אמתו על ידי הקלדה

groups username

3. עכשיו התנתקו ואז התחברו מחדש

4. הורד את הקובץ CMUcam4GUI.zip

5. חלץ אותו והוצא את התוכן

6. הריצו את הקובץ CMUcam4GUI.sh

הגדרה ב-Macintosh

עקוב אחר השלבים למטה כדי להגדיר את CMUcam4GUI עבור Macintosh:

1. התקן את Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1) עבור Mac

2. הורד את קוד המקור של CMUcam4GUI

3. פתחו את הקובץ CMUcam4GUI.pro באמצעות QtCreator ועברו ממצב debug למצב release

4. פתחו את הקובץ CMUcom4.h ושנו את ה-#define CMUCOM4_FAST_BAUD_RATE ל-115200 במקום 230400 (מחשבי Mac אינם מסוגלים להתמודד עם קצב השידור של 230400 BPS)

5. לחץ run

שאלה: מדוע אין לכם יישום MAC בנוי מראש?

תשובה: לקוואבנה, מפתח ה-CMUcam4, אין MAC…

מדריך CMUcam4GUI

The CMUcam4GUI is very intuitive and implements all the same functionality in the CMUcam4 Arduino Interface Library. This manual only exists to give an overview of the CMUcam4GUI and you should read the CMUcam4 Command List User Manual if you need more information about CMUcam4 commands. If you encounter errors trying to connect to the CMUcam4, unplug your USB to serial device from your computer and plug it back in again. Also, make sure your serial converter can handle 19200 BPS, 115200 BPS, and 230400 BPS. If you are using a FTDI chip based converter then you should be fine.

פקודות סרגל התפריטים וסרגל הכלים

פקודות סרגל הכלים

• Begin/Reset - התחברות ל-CMUcam4

• End - ניתוק מה-CMUcam4

• Sleep Lightly - הכנסת ה-CMUcam4 למצב הספק נמוך מאוד

• Sleep Deeply - הכנסת ה-CMUcam4 למצב הספק נמוך במיוחד

• Send Frame - צילום תמונת צבע והצגתה בחלון הצפייה

• Send Bitmap - צילום תמונה בינארית והצגתה בחלון הצפייה

  • זו תמונה בינארית 80x60 של כל מה שה-CMUcam4 עוקבת אחריו - ה-CMUcam4 חייבת לעקוב אחר משהו כדי שזה יהיה שימושי

• Dump Frame - צילום תמונת צבע ושמירתה בכרטיס ה-SD

• Dump Bitmap - צילום תמונה בינארית ושמירתה בכרטיס ה-SD

  • זו תמונה בינארית 80x60 של כל מה שה-CMUcam4 עוקבת אחריו - ה-CMUcam4 חייבת לעקוב אחר משהו כדי שזה יהיה שימושי

פקודות סרגל התפריטים

• Save Frame - שמירת תמונת הצבע בחלון הצפייה לקובץ

• Save Bitmap - שמירת התמונה הבינארית בחלון הצפייה לקובץ

  • זו תמונה בינארית 80x60 של כל מה שה-CMUcam4 עוקבת אחריו - ה-CMUcam4 חייבת לעקוב אחר משהו כדי שזה יהיה שימושי

• Clear Frame - מחיקת תמונת הצבע בחלון הצפייה

• Clear Bitmap - מחיקת התמונה הבינארית בחלון הצפייה

  • זו תמונה בינארית 80x60 של כל מה שה-CMUcam4 עוקבת אחריו - ה-CMUcam4 חייבת לעקוב אחר משהו כדי שזה יהיה שימושי

• Open - פתיחת תמונת צבע לשימוש עם תכונת בחירת המעקב

• Exit - יציאה מהיישום

לשונית Viewing

• Send Frame Control - בחירת הרזולוציה האופקית והאנכית עבור לחצן send frame בסרגל הכלים

  • אינך יכול להזיז את מה שאתה מצלם בזמן שפקודת send frame רצה

  • אם איכות התמונה נראית גרועה אזי כבה את auto-gain ואת איזון הלבן האוטומטי וודא שה-CMUcam4 מביטה בעצם מואר

  • השתמש ברזולוציה קטנה יותר כדי ללכוד את התמונה מהר יותר - כמו 160x120

• Dump Frame Control - בחירת הרזולוציה האופקית והאנכית עבור לחצן dump frame בסרגל הכלים

  • אינך יכול להזיז את מה שאתה מצלם בזמן שפקודת dump frame רצה

  • אם איכות התמונה נראית גרועה אזי כבה את auto-gain ואת איזון הלבן האוטומטי וודא שה-CMUcam4 מביטה בעצם מואר

  • השתמש ברזולוציה קטנה יותר כדי ללכוד את התמונה מהר יותר - כמו 160x120

• Opacity Control - בחירת האטימות של הפריים הנשלח והביטמאפ הנשלח - בין 1.00 עבור 100% ל-0.00 עבור 0%

• Tracking Control - בחירת גוש צבע בחלון הצפייה למעקב

  • מלבן הבחירה צריך להקיף רק את הפיקסלים בתוך כתם הצבע שברצונכם לעקוב אחריו

  • לאחר בחירת גוש הצבע, לחץ על לחצן track color כדי לחשב את גבולות הצבע למעקב אחר אותו גוש צבע

    • האלגוריתם עובד על ידי חישוב הממוצע וסטיית התקן של ערוצי הצבע האדום, הירוק והכחול בתוך מלבן הבחירה

    • מקדם רמת רווח בר-הסמך (Confidence Interval Level Coefficient) בוחר כמה מסטיית התקן להוסיף +/- לממוצעים של ערוצי הצבע האדום, הירוק והכחול - בין 0 עבור +/- (stdev * 1) ל-99 עבור +/- (stdev * 10)

לשונית Tracking

הפעל את מצב Line בלוח האפשרויות כדי לראות את הפיקסלים הכחולים הנעקבים.

לשונית Options

לשונית Disk

• Disk Information - קבלת מידע על הגיאומטריה של הדיסק

• Disk Space - קבלת מידע על השטח בדיסק

• Disk Control - ניתוק/פרמוט של הדיסק

  • הערה: עליכם לנתק (unmount) את הדיסק לאחר שימוש בכל פקודה הקשורה לכרטיס SD לפני סגירת הממשק הגרפי

  • הערה: לחיצה על כפתור format disk תפרמט מיד את הדיסק

• New File - יצירת קובץ חדש עם טקסט כלשהו או הוספת טקסט לקובץ

• New Folder - יצירת תיקייה חדשה

• File Explorer - אינטראקציה עם הקבצים/התיקיות בכרטיס ה-SD מהמחשב שלך

  • לחץ refresh כדי להציג את תוכן הספרייה הנוכחית

  • שנה את תכונות הקובץ או התיקייה על ידי לחיצה על תיבות הסימון של התכונות

    • לחץ פעמיים על תיקייה כדי להיכנס אליה

    • לחץ פעמיים על קובץ כדי לפתוח אותו

      • אל תנסה לפתוח קבצים גדולים מכ-10 KB (אלא אם בא לך לחכות לנצח) מכיוון שהעברת הקבצים איטית מאוד בכ-4 KBs

      • תוכל להזיז קבצים ותיקיות על ידי שינוי שמם עם נתיב חדש למשל שנה את שם txt.txt ל-../txt.txt

כיצד לתחום צבעים

• עבור אל options

• הפעל YUV

• המתן 5 שניות

• כבה את autogain ואת איזון הלבן האוטומטי

• בחרו ברזולוציה האופקית של send frame והגדירו אותה ל-160

• בחרו ברזולוציה האנכית של send frame והגדירו אותה ל-120

• כוונו את ה-CMUcam4 אל העצם שברצונכם לעקוב אחריו, ואז מבלי להזיז את ה-CMUcam4 או את העצם ושניהם חייבים להיות ללא תנועה, לחצו על send frame

• המתן עד שהפריים יישלח ל-GUI, אל תזיז את העצם

• בחרו את אזור הצבע של העצם (ושום דבר מחוץ לאזור זה)

• לחץ track selection

• לחץ okay עם 50 כערך ברירת המחדל

• אם רק על העצם צויר כחול, לחץ track selection שוב והפוך את 50 ל-60

• חזרו על הפעולה שלמעלה עד שתדחפו את ערך בחירת המעקב גבוה ככל האפשר, תוכלו לעצור כאשר הוא 99. אם אתם מתחילים לתחום דברים לא רצויים אז גם סיימתם.

• אז עברו ל-options… הפכו את ערך המינימום של הירוק ל-0 ואת ערך המקסימום של הירוק ל-255 (זה מגדיר את Ymin ל-0 ואת Ymax ל-255). אם אתם מתחילים לתחום דברים לא רצויים אז נסו גבולות פחות רחבים עד שאתם תוחמים רק את העצם שאתם רוצים. תוכלו לרענן את מה שתחום על ידי לחיצה על כפתור sendBitmap.

• ואז… אמורות להיות לך שש אפשרויות המעקב שלך… בנוסף, אם תרצה, ניתן גם להרחיב את גבולות (V/red) ו-(U/blue) ידנית. הדבר יסייע להפוך את המערכת לעמידה יותר בתנאי תאורה שונים וכדומה.

כדי לראות מה ה-CMUcam4 רואה….

• הפעל את מצב Line (יש תיבת סימון ב-options)

• אז עברו ל-viewing ולחצו על track color.

קוד המקור של CMUcam4GUI

לחץ כאן כדי להוריד את קוד המקור של CMUcam4GUI.

תצטרך את Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1) כדי להדר את הקוד.