Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

סרטונים מגניבים#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

פרויקטים מגניבים#

שימושים טיפוסיים#

ניתן להשתמש ב-CMUcam4 למעקב צבעים או לאיסוף סטטיסטיקות תמונה בסיסיות. ניתן להשיג את הביצועים הטובים ביותר כאשר יש צבעים מנוגדים ועזים מאוד. למשל, הוא יכול בקלות לעקוב אחר כדור אדום על רקע לבן, אך יהיה קשה להבחין בין גוונים שונים של חום באור משתנה. מעקב אחר עצמים צבעוניים יכול לשמש לאיתור נקודות ציון, למעקב אחר קווים, או לרדיפה אחר משואות נעות. באמצעות סטטיסטיקות צבע, ניתן ל-CMUcam4 לנטר סצנה, לזהות צבע ספציפי, או לבצע זיהוי תנועה בסיסי. אם ה-CMUcam4 מזהה שינוי צבע דרסטי, אזי סביר להניח שמשהו בסצנה השתנה. באמצעות ”מצב קו“ (line mode), ה-CMUcam4 יכול ליצור תמונות בינאריות ברזולוציה נמוכה של עצמים צבעוניים. ניתן להשתמש בזה לביצוע עיבוד תמונה מתוחכם יותר הכולל מעקב אחר קו עם זיהוי הסתעפויות, או אפילו זיהוי צורות פשוט. פעולות מתקדמות יותר אלה דורשות אלגוריתמים מותאמים אישית לעיבוד לאחר של התמונות הבינאריות הנשלחות מה-CMUcam4. כפי שקורה עם מצלמה דיגיטלית רגילה, סוג עיבוד זה עשוי לדרוש מחשב או לפחות מיקרו-בקר מהיר.

תצורה טיפוסית#

התצורה הנפוצה ביותר עבור ה-CMUcam4 היא שהוא יתקשר עם מעבד ראשי דרך יציאה טורית TTL סטנדרטית. ”מעבד ראשי“ זה יכול להיות מחשב (דרך USB או RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC, או מיקרו-בקר דומה. ה-CMUcam4 קטן מספיק כדי להוסיף ראייה פשוטה למערכות מובנות שאינן יכולות להרשות לעצמן את הגודל או ההספק של מערכת ראייה מבוססת מחשב סטנדרטית. פרוטוקול התקשורת שלו מתוכנן להתאים אפילו למעבדים האיטיים ביותר. ה-CMUcam4 תומך בקצבי שידור שונים כדי להתאים למעבדים איטיים יותר. עבור מעבדים איטיים עוד יותר, ה-CMUcam4 יכול לפעול ב-”מצב תשאול“ (poll mode). במצב זה, מעבד המארח יכול לבקש מה-CMUcam4 רק מנת נתונים יחידה. זה נותן למעבדים איטיים יותר את היכולת להישאר מסונכרנים בקלות רבה יותר עם הנתונים. אפשר גם להוסיף השהיה בין תווי נתונים טוריים בודדים באמצעות פקודת ”מצב השהיה“ (delay mode). בשל השהיות תקשורת, גם מצב תשאול וגם מצב השהיה יורידו את המספר הכולל של מסגרות שניתן לעבד בשנייה אחת.