Wiki#

Camera Front Right Camera Front Camera Board Robot Front Right

Tipične upotrebe#

CMUcam1 se može koristiti za praćenje ili nadzor boja. Najbolje performanse mogu se postići kada postoje jako kontrastne i intenzivne boje. Na primjer, može lako pratiti crvenu loptu na bijeloj pozadini, ali bilo bi teško razlikovati različite nijanse smeđe pri promjenjivom svjetlu. Praćenje šarenih objekata može se koristiti za lociranje orijentira, praćenje linija ili jurenje pokretnih signala. Korištenjem statistike boja, CMUcam1 može nadzirati scenu, otkriti određenu boju ili obavljati primitivno otkrivanje pokreta. Ako CMUcam1 otkrije drastičnu promjenu boje, tada su izgledi da se nešto u sceni promijenilo. Korištenjem „line mode” načina rada, CMUcam1 može generirati binarne slike niske razlučivosti šarenih objekata. Ovo se može koristiti za sofisticiraniju obradu slike koja uključuje otkrivanje grananja ili čak jednostavno prepoznavanje oblika. Ove naprednije operacije zahtijevaju prilagođene algoritme za naknadnu obradu binarnih slika poslanih iz CMUcam1. Kao što je slučaj s uobičajenom digitalnom kamerom, ova vrsta obrade može zahtijevati računalo ili barem brzi mikrokontroler.

Tipična konfiguracija#

Najčešća konfiguracija za CMUcam1 je da komunicira s glavnim procesorom putem standardnog RS232 serijskog priključka. Ovaj „glavni procesor” mogao bi biti računalo, PIC, Basic Stamp, Handy Board, Brainstem ili sličan mikrokontroler. CMUcam1 je dovoljno malen da doda jednostavan vid ugrađenim sustavima koji si ne mogu priuštiti veličinu ili snagu standardnog vizijskog sustava temeljenog na računalu. Njegov komunikacijski protokol dizajniran je da udovolji čak i najsporijim procesorima. Ako vaš uređaj nema potpuno razinski pomaknut serijski priključak, s CMUcam1 možete komunicirati i preko njegovog TTL serijskog priključka. Ovo je isto kao normalni serijski priključak osim što se podaci prenose koristeći neinvertiranu logiku od 0 do 5 volti. CMUcam1 podržava razne brzine prijenosa kako bi udovoljio sporijim procesorima. Za još sporije procesore, CMUcam1 može raditi u „poll mode” načinu. U ovom načinu, host procesor može od CMUcam1 zatražiti samo jedan paket podataka. Ovo daje sporijim procesorima mogućnost da lakše ostanu sinkronizirani s podacima. Također je moguće dodati kašnjenje između pojedinačnih znakova serijskih podataka pomoću naredbe „delay mode”. Zbog komunikacijskih kašnjenja, i poll mode i delay mode smanjit će ukupan broj okvira koji se mogu obraditi u jednoj sekundi. Razlučivosti okvira su pod utjecajem serijskih kašnjenja i brzine prijenosa.