Emulacija CMUcam2#

CMUcam2 ima sljedeće mogućnosti:

  • Praćenje korisnički definiranih mrlja boje pri do 50 sličica u sekundi (brzina okvira ovisi o postavkama razlučivosti i veličine prozora)

  • Praćenje pokreta pomoću razlikovanja okvira pri 26 sličica u sekundi

  • Pronađite centroid bilo kojih podataka praćenja

  • Prikupite podatke o srednjoj boji i varijanci

  • Prikupite histogram od 28 razreda za svaki kanal boje

  • Obrada horizontalno rubno filtriranih slika (nije podržano)

  • Prijenos binarne bitmape praćenih piksela u slici u stvarnom vremenu

  • Proizvoljno prozoriranje slike

  • Smanjivanje uzorkovanja slike

  • Prilagodite svojstva slike kamere

  • Ispišite sirovu (raw) sliku (jedan ili više kanala)

  • Razlučivost do 176 x 255

  • Podržava brzine prijenosa od: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • Upravljanje 5 servo izlaza

  • Podređeni način paralelne obrade slike s jedne sabirnice kamere (nije podržano)

  • Automatski koristiti servo motore za dvoosno praćenje boje

  • Crno-bijeli analogni video izlaz (PAL ili NTSC, ovisno o korištenom kamera-modulu)

  • Fleksibilna prilagodba izlaznih paketa

  • Način isključivanja napajanja

  • Višeprolazna obrada slike na međuspremljenoj slici

Unaprijed kompajlirane CMUcam2 Emulation slike#

Compiled Firmware Image

Postoji nekoliko razlika između CMUcam2 emulacije i stvarnog CMUcam2. U nastavku je popis sve CMUcam2 funkcionalnosti s prekriženim nepodržanim značajkama. Mnoge prekrižene značajke bit će podržane u bliskoj budućnosti.

BM način međuspremnika (Buffer Mode)
CR registar kamere
CP napajanje kamere
DC kanal razlike
DS smanjivanje uzorkovanja
FD razlika sličica
FS tok sličica (dodano r553)
GB dohvat tipke
GH dohvat histograma
GI dohvat Aux IO ulaza
GM dohvat srednje vrijednosti
GS dohvat položaja servo motora
GT dohvat parametara praćenja
GV dohvat verzije
GW dohvat prozora
HC konfiguracija histograma
HD razlika visoke razlučivosti
HR Hi-Res način rada
HT postavljanje praćenja histograma (nije podržano)
L0 upravljanje LED-om
LF učitavanje sličice za razliku
LM linijski način
MD maskiranje razlike (nije podržano)
NF filtar šuma
OM maska izlaznog paketa
PD razlika piksela (nije podržano)
PF filtar paketa
PM način prozivanja
RF čitanje okvira u međuspremnik
RM sirovi način
RS resetiranje
SF slanje okvira
SM maska servo motora
SO servo izlaz
SP parametri servo motora
ST naredba za postavljanje praćenja
SV položaj servo motora
TC praćenje boje
TI obrnuto praćenje
TW praćenje prozora
UD učitavanje međuspremnika razlike (nije podržano)
VW virtualni prozor

Sljedeće naredbe neće biti podržane u bliskoj budućnosti:

CT postavljanje tipa kamere
DM način odgode
L1 upravljanje LED-om (umjesto toga pogledajte SO)
PS preskakanje paketa
SD duboko spavanje
SL naredba za spavanje

Razlike emulacije CMUcam2#

  • Raspon ulaza servo motora

    • Servo motori su sada 8-bitne vrijednosti 0-255

  • Jumperi

    • Zbog nedostatka jumpera na CMUcam3, promjene brzine prijenosa i smjera servo motora moraju se izvršiti u vrijeme kompajliranja - njima upravljaju #define naredbe na vrhu izvornog koda cmucam.c

  • Set Input (SI pin ) naredba

    • Postavlja pin da bude ulaz

  • Software Color Space (CS value ) naredba

    • CS 0 postavlja prostor boja na hardverski zadani (RGB ili YCrCb)

    • CS 1 vrši softversku pretvorbu u HSV prostor boja

      • Pretvorba pretpostavlja da je hardver postavljen na RGB za točne rezultate

      • HSV prostor je cjelobrojni prostor u kojem su sve vrijednosti skalirane između 16 i 240

    • Napomena: ovo je dostupno samo u r504 i novijim verzijama

  • Set Output može upravljati plavim i narančastim LED diodama

    • Servo motori 2 i 3 prestat će raditi

    • SO 2 1 -> Plava uključena

    • SO 2 0 -> Plava isključena

    • SO 3 1 -> Narančasta uključena

    • SO 3 0 -> Narančasta isključena

  • Bez slave načina rada

    • Moguće je, ali trenutno to ne podržavamo

  • Output Mask (OM)

    • Podržava samo T i S pakete (tip 0 i 1)

  • Linijski način (LM)

    • Podržava samo način praćenja boje (LM 0 1)

    • Statistika praćenja boje dodana u r523 (LM 0 2)

  • Send JPEG (SJ)

    • Šalje jpeg komprimirani okvir, zaglavlje i sve

  • Demo način rada

    • Budući da držanje pritisnutog programskog gumba stavlja CMUcam3 u programski način rada, morate pritisnuti gumb pola sekunde nakon pokretanja za ulazak u demo način rada

  • Hi-Res razlika sličica

    • Ovo sada radi isto kao razlikovanje okvira niske razlučivosti, samo pri višoj razlučivosti