Polly

Polly je bio robot stvoren u MIT Artificial Intelligence Laboratory od strane Iana Horswilla za njegov doktorat objavljen 1993. Bio je to prvi mobilni robot koji se kretao brzinama sličnim životinjskim (1 m u sekundi) koristeći računalni vid za svoju navigaciju. Bio je primjer robotike temeljene na ponašanju. Horswillovi doktorski mentori bili su Rodney Brooks i Lynn Andrea Stein. Nekoliko godina Polly je mogao provoditi obilaske sedmog kata AI laboratorija, koristeći unaprijed snimljeni govor za isticanje orijentira poput ureda Anite Flynn. Polly algoritam je način navigacije u zakrčenom prostoru koristeći vid vrlo niske razlučivosti za pronalaženje nezakrčenih područja za kretanje naprijed, pod pretpostavkom da pikseli na dnu okvira (najbliži robotu) prikazuju primjer nezakrčenog područja. Budući da se to moglo činiti 60 puta u sekundi, algoritam je trebao razlikovati samo tri kategorije: govoreći robotu u svakom trenutku da ide ravno, prema desno ili prema lijevo… (Iz članka na Wikipediji)

Za više informacija pogledajte Ianov rad Analysis of Adaptation and Environment

Na CMUcam3, Polly vraća histograme koje možete koristiti za jednostavnu navigaciju.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Zadani CC3 polly projekt uzima sliku i vraća polly histogram u ASCII tekstu. Ovo se može pregledati u terminalu postavljenom na 115200 bauda, 8N1 bez kontrole toka ili hardverskog rukovanja. Za vizualizaciju podataka pokušajte koristiti polly-cc2-gui projekt opisan u nastavku.

Vizualizacija Pollyja pomoću CMUcam2 GUI-ja

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press „Get Histogram”.