Izrada spoonBota#

SpoonBot je jednostavan stolni robot koji možete izraditi sa svojim CMUcam3. Jedan je od najjeftinijih i najmanjih robota temeljenih na vidu s lokalnom obradom koje možete izraditi u jednom popodnevu. SpoonBot koristi dva servo motora s kontinuiranom rotacijom za kretanje naprijed, natrag te skretanje lijevo ili desno. Ispod spoonBota nalazi se mini-servo koji pomiče kotačić sa žlicom gore i dolje dajući spoonBotu mogućnost pomicanja i nagiba.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Dijelovi i alati

spoonBot parts

spoonBot zahtijeva sljedeće dijelove:

  • 2 servo motora s kontinuiranom rotacijom (modificirana)

  • 1 obični mikro-servo

  • 1 baterijski paket AA

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 plastična žlica

  • 1 par štapića (ili sličnog)

  • 2 kotača

  • 2 servo kraka (ako kotači zahtijevaju prilagodbu)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 header za baterijski paket (opcionalno)

Koristili smo sljedeće alate:

  • Pištolj za vruće ljepilo

  • Philips odvijač

  • Kliješta (za rezanje štapića)

  • Lemilica (ako baterijski paket treba header)

Korak 1: Zalijepite dva servo motora pune veličine zajedno

Step 1

Na slici su servo žice skraćene. To možete učiniti ako želite, ali ih je jednako lako svezati kada završite.

Korak 2: Zalijepite servo motore na kućište baterije

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Korak 3: Pričvrstite servo krakove kao spoj s bazom kotača

Ovaj korak možda neće biti potreban ako imate kotače koji se izravno spajaju na servo motore.

Korak 4: Zalijepite kotače na servo krakove

Opet, ovo možda neće biti potrebno ako imate kotače s izravnim servo spojevima.

Korak 5: Zalijepite mikro-servo na bazu

Korak 6: Zalijepite krak mikro-servo motora na izrezanu žlicu

Step 6

U ovom koraku morate zalijepiti krak mikro-servo motora na žlicu. Pazite da zabilježite orijentaciju servo kraka kada je spojen na žlicu. On se mora moći spojiti na servo motor s glatkim dijelom žlice okrenutim prema dolje.

Prvo pričvrstite krak na mjesto malom količinom ljepila. Kada je učvršćen, obilno nanesite ljepilo i ostavite da se osuši stvarajući čvrst spoj.

Korak 7: Kalibrirajte položaj mikro-servo motora i pričvrstite žlicu

Prije spajanja servo kraka sa žlicom na mikro-servo, važno je kalibrirati položaj servo motora. To se može učiniti učitavanjem firmvera za emulaciju CMUcam2, a zatim korištenjem programa CMUcam3 Frame Grabber. Također možete koristiti SV servo naredbu iz terminalskog programa. Postavite servo motor u najekstremniji smjer koji bi odgovarao žlici postavljenoj u najniži položaj. Za naš servo motor to je bila vrijednost servo motora 255. U ovom položaju ne bi trebalo biti moguće da žlica gurne natrag prema bazi spoonBota.

Napomena: možda ćete morati spojiti vanjski jumper za napajanje servo motora ako već nije postavljen.

Pogledajte hardware-power za više pojedinosti o jumperu za napajanje servo motora.

Pogledajte hardware-servo za informacije o spajanju servo motora. Crna žica trebala bi se spojiti na pin uzemljenja.

Korak 8: Zalijepite dva nosača za štapiće

Korak 9: Skratite štapiće i zalijepite gornju poprečnu gredu

Korak 10: Pričvrstite CMUcam3

Step 10

Obilno zalijepite CMUcam3 na gornju gredu od štapića. Koristili smo ljepilo s obje strane kako bismo bili sigurni da je učvršćeno.

Korak 11: Spojite žice napajanja i servo motora

Step 11

  • Spojite servo desnog kotača (gledano sprijeda) na Servo Port 0.

  • Spojite servo lijevog kotača na Servo Port 1.

  • Spojite servo za pokretanje žlice na Servo Port 2.

  • Pogledajte hardware-servo za brojeve servo priključaka.

Sljedeći korak: Pokrenite firmware spoonBota

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.