CMUcam4 grafičko korisničko sučelje#

Što je CMUcam4GUI#

Viewing tab Tracking tab Options tab Disk tab

CMUcam4GUI je koristan alat koji olakšava rad s CMUcam4. CMUcam4GUI vam omogućuje snimanje slika sa svojim CMUcam4 i njihov pregled na računalu te korištenje slika za izračun granica praćenja boje obojenih objekata na slici koje želite da CMUcam4 prati. Koristeći CMUcam4GUI možete brzo odrediti granice praćenja boje za objekt u jednoj sceni osvjetljenja i proširiti granice praćenja boje kako biste podržali praćenje objekta u promjenjivim scenama osvjetljenja. CMUcam4GUI vam također omogućuje da vidite što CMUcam4 prati u stvarnom vremenu bez TV-a prikazujući grafički sadržaj paketa praćenja, srednje vrijednosti, histograma i okvira koje šalje CMUcam4. Dodatno, CMUcam4GUI vam omogućuje da se igrate sa svim CMUcam4 opcijama u stvarnom vremenu poput upravljanja servo motorima za pomicanje i nagib, opcijama praćenja boje i niskorazinskim kontrolama kamere. Konačno, CMUcam4GUI vam omogućuje daljinsko upravljanje secure digital karticom priključenom na CMUcam4 putem CMUcam4.

Postavljanje za Windows#

Slijedite korake u nastavku za postavljanje CMUcam4GUI za Windows:

  1. Preuzmite datoteku CMUcam4GUI.zip

  2. Raspakirajte ga i izdvojite sadržaj

  3. Pokrenite datoteku CMUcam4GUI.exe

Postavljanje za Linux#

Slijedite korake u nastavku za postavljanje CMUcam4GUI za Linux:

  1. Dodajte svoje korisničko ime u grupu dialout

sudo adduser username dialout

  1. Sada provjerite upisivanjem

groups username

  1. Sada se odjavite i zatim ponovno prijavite

  2. Preuzmite datoteku CMUcam4GUI.zip

  3. Raspakirajte ga i izdvojite sadržaj

  4. Pokrenite datoteku CMUcam4GUI.sh

Postavljanje za Macintosh#

Slijedite korake u nastavku za postavljanje CMUcam4GUI za Macintosh:

  1. Instalirajte Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1) za Mac

  2. Preuzmite CMUcam4GUI izvorni kod

  3. Otvorite datoteku CMUcam4GUI.pro pomoću QtCreatora i prebacite se iz debug načina u release način

  4. Otvorite datoteku CMUcom4.h i promijenite #define CMUCOM4_FAST_BAUD_RATE s 230400 na 115200 (Mac ne može podnijeti brzinu prijenosa od 230400 BPS)

  5. Kliknite run

Pitanje: Zašto nemate unaprijed izgrađenu MAC aplikaciju?

Odgovor: Kwabena, razvijatelj CMUcam4, nema MAC…

CMUcam4GUI priručnik#

The CMUcam4GUI is very intuitive and implements all the same functionality in the CMUcam4 Arduino Interface Library. This manual only exists to give an overview of the CMUcam4GUI and you should read the CMUcam4 Command List User Manual if you need more information about CMUcam4 commands. If you encounter errors trying to connect to the CMUcam4, unplug your USB to serial device from your computer and plug it back in again. Also, make sure your serial converter can handle 19200 BPS, 115200 BPS, and 230400 BPS. If you are using a FTDI chip based converter then you should be fine.

Naredbe trake izbornika i alatne trake

Naredbe alatne trake

  • Begin/Reset - Spajanje na CMUcam4

  • End - Odspajanje od CMUcam4

  • Sleep Lightly - Stavljanje CMUcam4 u stanje vrlo niske potrošnje energije

  • Sleep Deeply - Stavljanje CMUcam4 u stanje ultra niske potrošnje energije

  • Send Frame - Snimanje slike u boji i prikaz u prozoru za pregled

  • Send Bitmap - Snimanje binarne slike i prikaz u prozoru za pregled

    • Ovo je binarna slika 80x60 onoga što CMUcam4 prati - CMUcam4 mora nešto pratiti da bi ovo bilo korisno

  • Dump Frame - Snimanje slike u boji i spremanje na SD karticu

  • Dump Bitmap - Snimanje binarne slike i spremanje na SD karticu

    • Ovo je binarna slika 80x60 onoga što CMUcam4 prati - CMUcam4 mora nešto pratiti da bi ovo bilo korisno

Naredbe trake izbornika

  • Save Frame - Spremanje slike u boji iz prozora za pregled u datoteku

  • Save Bitmap - Spremanje binarne slike iz prozora za pregled u datoteku

    • Ovo je binarna slika 80x60 onoga što CMUcam4 prati - CMUcam4 mora nešto pratiti da bi ovo bilo korisno

  • Clear Frame - Brisanje slike u boji u prozoru za pregled

  • Clear Bitmap - Brisanje binarne slike u prozoru za pregled

    • Ovo je binarna slika 80x60 onoga što CMUcam4 prati - CMUcam4 mora nešto pratiti da bi ovo bilo korisno

  • Open - Otvaranje slike u boji za korištenje sa značajkom odabira praćenja

  • Exit - Izlaz iz aplikacije

Kartica Viewing

Viewing tab

  • Send Frame Control - Odabir horizontalne i vertikalne razlučivosti za tipku send frame na alatnoj traci

    • Ne možete pomicati ono što fotografirate dok se izvodi naredba send frame

    • Ako kvaliteta slike izgleda loše, isključite automatsko pojačanje i automatski balans bijele boje te provjerite gleda li CMUcam4 u osvijetljeni objekt

    • Koristite manju razlučivost za brže snimanje slike - poput 160x120

  • Dump Frame Control - Odabir horizontalne i vertikalne razlučivosti za tipku dump frame na alatnoj traci

    • Ne možete pomicati ono što fotografirate dok se izvodi naredba dump frame

    • Ako kvaliteta slike izgleda loše, isključite automatsko pojačanje i automatski balans bijele boje te provjerite gleda li CMUcam4 u osvijetljeni objekt

    • Koristite manju razlučivost za brže snimanje slike - poput 160x120

  • Opacity Control - Odabir neprozirnosti poslane sličice i poslanog bitmapa - između 1.00 za 100% i 0.00 za 0%

  • Tracking Control - Odaberite obojenu mrlju u prozoru za pregled za praćenje

    • Pravokutnik odabira trebao bi obuhvatiti samo piksele unutar mrlje boje koju želite pratiti

    • Nakon odabira obojene mrlje kliknite tipku track color za izračun granica boje za praćenje te obojene mrlje

      • Algoritam radi tako što izračunava srednju vrijednost i standardnu devijaciju crvenog, zelenog i plavog kanala boje unutar pravokutnika odabira

      • Koeficijent razine intervala pouzdanosti odabire koliko standardne devijacije dodati +/- srednjim vrijednostima crvenog, zelenog i plavog kanala boje - između 0 za +/- (stdev * 1) do 99 za +/- (stdev * 10)

Kartica Tracking

Tracking tab

Omogućite Line način rada u ploči opcija kako biste vidjeli plave praćene piksele.

Kartica Options

Options tab

Kartica Disk

Disk tab

  • Disk Information - Dohvat informacija o geometriji diska

  • Disk Space - Dohvat informacija o prostoru na disku

  • Disk Control - Odspajanje/formatiranje diska

    • Napomena: trebali biste odmontirati disk nakon korištenja bilo koje naredbe vezane uz SD karticu prije zatvaranja grafičkog korisničkog sučelja

    • Napomena: klikom na gumb za formatiranje diska disk će se odmah formatirati

  • New File - Izrada nove datoteke s tekstom ili dodavanje teksta u datoteku

  • New Folder - Izrada nove mape

  • File Explorer - Interakcija s datotekama/mapama na SD kartici s vašeg računala

    • Kliknite refresh za popis sadržaja trenutnog direktorija

    • Promijenite atribute datoteke ili mape klikom na potvrdne okvire atributa

      • Dvaput kliknite na mapu da biste u nju ušli

      • Dvaput kliknite na datoteku da biste je otvorili

        • Ne pokušavajte otvoriti datoteke veće od otprilike 10 KB (osim ako vam se ne čeka zauvijek) jer je prijenos datoteka vrlo spor, oko 4 KB/s

        • Datoteke i mape možete premjestiti preimenovanjem s novom putanjom npr. preimenujte txt.txt u ../txt.txt

Kako ograničiti boje#

  • Idite na opcije

  • Uključite YUV

  • Pričekajte 5 sekundi

  • Isključite automatsko pojačanje i automatsku ravnotežu bijele boje

  • Odaberite horizontalnu razlučivost slanja okvira i postavite je na 160

  • Odaberite vertikalnu razlučivost slanja okvira i postavite je na 120

  • Usmjerite CMUcam4 prema objektu koji želite pratiti, zatim, bez pomicanja CMUcam4 ili objekta i dok se oba ne smiju kretati, kliknite send frame

  • Pričekajte dok se okvir ne pošalje u GUI, ne pomičite objekt

  • Odaberite područje boje objekta (i ništa izvan tog područja)

  • Kliknite track selection

  • Kliknite okay s 50 kao zadanom vrijednošću

  • Ako je samo objekt označen plavom bojom, ponovno kliknite track selection i postavite 50 na 60

  • Ponavljajte gore navedeno dok vrijednost odabira praćenja ne podignete što je više moguće, možete stati kad je 99. Ako počnete uokvirivati neželjene stvari, tada ste također gotovi.

  • Zatim idite na opcije… postavite zelenu min vrijednost na 0 i zelenu max vrijednost na 255 (ovo postavlja Ymin na 0 i Ymax na 255). Ako počnete uokvirivati neželjene stvari, tada pokušajte s manje širokim granicama dok ne budete uokvirivali samo objekt koji želite. Ono što je uokvireno možete osvježiti klikom na gumb sendBitmap.

  • I… tada biste trebali imati svojih šest opcija praćenja… Dodatno, ako želite, možete i ručno proširiti granice (V/crveno) i (U/plavo). Ovo će pomoći da sustav bude robusniji u različitim uvjetima osvjetljenja i slično.

Da biste vidjeli što CMUcam4 vidi….

  • Uključite line mode (postoji potvrdni okvir u opcijama)

  • Zatim idite na viewing i kliknite track color.

CMUcam4GUI izvorni kod#

Kliknite ovdje za preuzimanje izvornog koda za CMUcam4GUI.

Za kompajliranje koda trebat će vam Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1).