Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Zanimljivi videozapisi#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Zanimljivi projekti#

Tipične upotrebe#

CMUcam4 se može koristiti za praćenje boja ili prikupljanje osnovnih statistika slike. Najbolje performanse mogu se postići kada postoje jako kontrastne i intenzivne boje. Na primjer, može lako pratiti crvenu loptu na bijeloj pozadini, ali bilo bi teško razlikovati različite nijanse smeđe pri promjenjivom svjetlu. Praćenje šarenih objekata može se koristiti za lociranje orijentira, praćenje linija ili jurenje pokretnih signala. Korištenjem statistike boja, CMUcam4 može nadzirati scenu, otkriti određenu boju ili obavljati primitivno otkrivanje pokreta. Ako CMUcam4 otkrije drastičnu promjenu boje, tada su izgledi da se nešto u sceni promijenilo. Korištenjem „line mode” načina rada, CMUcam4 može generirati binarne slike niske razlučivosti šarenih objekata. Ovo se može koristiti za sofisticiraniju obradu slike koja uključuje praćenje linija s otkrivanjem grananja ili čak jednostavno prepoznavanje oblika. Ove naprednije operacije zahtijevaju prilagođene algoritme za naknadnu obradu binarnih slika poslanih iz CMUcam4. Kao što je slučaj s uobičajenom digitalnom kamerom, ova vrsta obrade može zahtijevati računalo ili barem brzi mikrokontroler.

Tipična konfiguracija#

Najčešća konfiguracija za CMUcam4 je da komunicira s glavnim procesorom putem standardnog TTL serijskog priključka. Ovaj „glavni procesor” mogao bi biti računalo (putem USB-a ili RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC ili sličan mikrokontroler. CMUcam4 je dovoljno malen da doda jednostavan vid ugrađenim sustavima koji si ne mogu priuštiti veličinu ili snagu standardnog vizijskog sustava temeljenog na računalu. Njegov komunikacijski protokol dizajniran je da udovolji čak i najsporijim procesorima. CMUcam4 podržava razne brzine prijenosa kako bi udovoljio sporijim procesorima. Za još sporije procesore, CMUcam4 može raditi u „poll mode” načinu. U ovom načinu, host procesor može od CMUcam4 zatražiti samo jedan paket podataka. Ovo daje sporijim procesorima mogućnost da lakše ostanu sinkronizirani s podacima. Također je moguće dodati kašnjenje između pojedinačnih znakova serijskih podataka pomoću naredbe „delay mode”. Zbog komunikacijskih kašnjenja, i poll mode i delay mode smanjit će ukupan broj okvira koji se mogu obraditi u jednoj sekundi.