Wiki#

Camera Front Right Camera Front Camera Board Robot Front Right

Tipikus felhasználások#

A CMUcam1 használható színek követésére vagy figyelésére. A legjobb teljesítmény akkor érhető el, ha erősen kontrasztos és intenzív színek vannak. Például könnyen tud követni egy piros labdát fehér háttéren, de nehéz lenne megkülönböztetni a barna különböző árnyalatait változó fényben. A színes tárgyak követése felhasználható tájékozódási pontok lokalizálására, vonalak követésére vagy mozgó jeladók kergetésére. A színstatisztikák használatával a CMUcam1 képes figyelni egy jelenetet, észlelni egy adott színt, vagy primitív mozgásérzékelést végezni. Ha a CMUcam1 drasztikus színváltozást észlel, akkor valószínűleg valami megváltozott a jelenetben. A „line mode” használatával a CMUcam1 alacsony felbontású bináris képeket tud generálni színes tárgyakról. Ez felhasználható kifinomultabb képfeldolgozásra, amely magában foglalja az elágazás-észlelést vagy akár az egyszerű alakfelismerést. Ezek a fejlettebb műveletek egyedi algoritmusokat igényelnek a CMUcam1-ből küldött bináris képek utófeldolgozásához. Mint egy normál digitális kamera esetében, az ilyen típusú feldolgozás számítógépet vagy legalább egy gyors mikrovezérlőt igényelhet.

Tipikus konfiguráció#

A CMUcam1 leggyakoribb konfigurációja az, hogy egy mesterprocesszorral kommunikáljon egy szabványos RS232 soros porton keresztül. Ez a „mesterprocesszor” lehet egy számítógép, PIC, Basic Stamp, Handy Board, Brainstem vagy hasonló mikrovezérlő. A CMUcam1 elég kicsi ahhoz, hogy egyszerű látást adjon olyan beágyazott rendszerekhez, amelyek nem engedhetik meg maguknak egy szabványos, számítógép-alapú látásrendszer méretét vagy fogyasztását. A kommunikációs protokollját úgy tervezték, hogy még a leglassúbb processzorokat is kiszolgálja. Ha az eszközének nincs teljesen szinteltolt soros portja, a CMUcam1-gyel a TTL soros portján keresztül is kommunikálhat. Ez ugyanaz, mint egy normál soros port, azzal a különbséggel, hogy az adatokat nem invertált 0-tól 5 voltig terjedő logikával továbbítják. A CMUcam1 különféle átviteli sebességeket támogat a lassabb processzorok kiszolgálásához. Még lassabb processzorok esetén a CMUcam1 „poll mode”-ban működhet. Ebben a módban a gazdaprocesszor egyetlen adatcsomagot kérhet a CMUcam1-től. Ez lehetővé teszi a lassabb processzorok számára, hogy könnyebben szinkronban maradjanak az adatokkal. Az egyes soros adatkarakterek közötti késleltetés hozzáadása is lehetséges a „delay mode” parancs használatával. A kommunikációs késleltetések miatt mind a poll mode, mind a delay mode csökkenti az egy másodperc alatt feldolgozható képkockák teljes számát. A képkocka-felbontásokat befolyásolják a soros késleltetések és az átviteli sebesség.