CMUcam2 emuláció#

A CMUcam2 a következő képességekkel rendelkezik:

  • Kövessen felhasználó által definiált színfoltokat akár másodpercenként 50 képkockával (a képkockasebesség a felbontás és az ablakméret-beállításoktól függ)

  • Kövesse a mozgást képkockakülönbség-számítás használatával másodpercenként 26 képkockával

  • Keresse meg bármely követési adat súlypontját

  • Gyűjtsön átlagos szín- és szórásadatokat

  • Gyűjtsön egy 28 tárolóhelyes hisztogramot minden színcsatornáról

  • Vízszintesen élszűrt képek feldolgozása (nem támogatott)

  • Egy kép követett pixeleinek valós idejű bináris bittérképének átvitele

  • Tetszőleges képablakozás

  • Kép alulmintavételezése

  • A kamera képtulajdonságainak beállítása

  • Kiír egy nyers képet (egy vagy több csatorna)

  • Akár 176 x 255 felbontásig

  • A következő átviteli sebességeket támogatja: 115 200 57 600 38 400 19 200 9 600 4 800 2 400 1 200 BPS

  • 5 szervókimenet vezérlése

  • Alárendelt (slave) párhuzamos képfeldolgozási mód egyetlen kamerabuszról (nem támogatott)

  • Automatikusan szervókat használ a kéttengelyes színkövetéshez

  • Fekete-fehér analóg videokimenet (PAL vagy NTSC, a használt kameramodultól függően)

  • Rugalmas kimeneti csomag-testreszabás

  • Kikapcsolt mód

  • Többmenetes képfeldolgozás egy pufferelt képen

Előre lefordított CMUcam2 emulációs image-ek#

Compiled Firmware Image

Számos különbség van a CMUcam2 emuláció és a tényleges CMUcam2 között. Az alábbiakban az összes CMUcam2 funkcionalitás listája található, a nem támogatott funkciók áthúzva. Sok áthúzott funkció a közeljövőben támogatott lesz.

BM puffermód
CR kameraregiszter
CP kamera-tápellátás
DC különbségcsatorna
DS alulmintavételezés
FD képkockakülönbség
FS képkocka-adatfolyam (hozzáadva az r553-ban)
GB gomb lekérdezése
GH hisztogram lekérdezése
GI Aux IO bemenetek lekérdezése
GM átlag lekérdezése
GS szervópozíciók lekérdezése
GT követési paraméterek lekérdezése
GV verzió lekérdezése
GW ablak lekérdezése
HC hisztogram konfigurálása
HD nagy felbontású különbség
HR nagy felbontású mód
HT hisztogramkövetés beállítása (nem támogatott)
L0 LED vezérlés
LF képkocka betöltése különbség-számításhoz
LM sormód
MD maszkkülönbség (nem támogatott)
NF zajszűrő
OM kimeneti csomagmaszk
PD pixelkülönbség (nem támogatott)
PF csomagszűrő
PM lekérdezési mód
RF képkocka beolvasása pufferbe
RM nyers mód
RS visszaállítás
SF képkocka küldése
SM szervómaszk
SO szervókimenet
SP szervóparaméterek
ST követés beállítása parancs
SV szervópozíció
TC szín követése
TI fordított követés
TW ablak követése
UD különbségpuffer feltöltése (nem támogatott)
VW virtuális ablak

A következő parancsok a közeljövőben nem lesznek támogatva:

CT kameratípus beállítása
DM késleltetési mód
L1 LED vezérlés (nézze inkább a SO-t)
PS csomagátugrás
SD mély alvás
SL alvás parancs

CMUcam2 emulációs eltérések#

  • Szervóbemeneti tartomány

    • A szervók most 0-255 közötti 8 bites értékek

  • Jumperek

    • Mivel a CMUcam3-on nincsenek jumperek, az átviteli sebesség és a szervóirány módosításait fordítási időben kell elvégezni - ezeket a cmucam.c forráskód tetején lévő #define-ok vezérlik

  • Bemenet beállítása (SI láb ) parancs

    • Bemenetnek állítja be a lábat

  • Szoftveres színtér (CS érték ) parancs

    • A CS 0 a színteret a hardveres alapértelmezettre állítja (RGB vagy YCrCb)

    • A CS 1 szoftveres konverziót végez a HSV színtérbe

      • A konverzió feltételezi, hogy a hardver RGB-re van állítva a helyes eredmények érdekében

      • A HSV-tér egy egész számokból álló tér, ahol minden érték 16 és 240 közé van skálázva

    • Megjegyzés: Ez csak az r504 és újabb verziókban érhető el

  • A Set Output vezérelheti a kék és narancssárga LED-eket

    • A 2. és 3. szervó nem fog működni

    • SO 2 1 -> Kék be

    • SO 2 0 -> Kék ki

    • SO 3 1 -> Narancssárga be

    • SO 3 0 -> Narancssárga ki

  • Nincs alárendelt (slave) mód

    • Lehetséges, de jelenleg nem támogatjuk

  • Kimeneti maszk (OM)

    • Csak a T és S csomagokat támogatja (0-s és 1-es típus)

  • Sormód (LM)

    • Csak a színkövetési módot támogatja (LM 0 1)

    • A színstatisztikák követése hozzáadva az r523-ban (LM 0 2)

  • JPEG küldése (SJ)

    • Elküld egy jpeg-tömörített képkockát, fejlécestül, mindenestül

  • Demo mód

    • Mivel a programozó gomb lenyomva tartása programozási módba helyezi a CMUcam3-at, a demó módba lépéshez az indítás után fél másodperccel kell megnyomnia a gombot

  • Nagy felbontású képkockakülönbség

    • Ez most ugyanúgy működik, mint az alacsony felbontású képkockakülönbség-számítás, csak nagyobb felbontásban