Polly

A Polly egy robot volt, amelyet az MIT Mesterséges Intelligencia Laboratóriumában hozott létre Ian Horswill a 1993-ban publikált Ph.D.-jéhez. Ez volt az első mobil robot, amely állatszerű sebességgel (másodpercenként 1 méter) mozgott, a navigációjához gépi látást használva. A viselkedésalapú robotika egyik példája volt. Horswill PhD-témavezetői Rodney Brooks és Lynn Andrea Stein voltak. Néhány évig a Polly képes volt körbevezetni az AI laboratórium hetedik emeletén, előre rögzített beszédet használva olyan tájékozódási pontok bemutatására, mint Anita Flynn irodája. A Polly algoritmus egy módja annak, hogy egy zsúfolt térben navigáljunk nagyon alacsony felbontású látás használatával, hogy megtaláljuk azokat a zsúfolatlan területeket, amelyekbe előre lehet haladni, feltételezve, hogy a képkocka alján lévő pixelek (a robothoz legközelebb esők) egy zsúfolatlan terület példáját mutatják. Mivel ez másodpercenként 60-szor is elvégezhető volt, az algoritmusnak csak három kategóriát kellett megkülönböztetnie: minden pillanatban azt mondva a robotnak, hogy menjen egyenesen, jobbra vagy balra… (A Wikipédia-cikkből)

További információért nézze meg Ian tanulmányát: Analysis of Adaptation and Environment

A CMUcam3-on a Polly olyan hisztogramokat ad vissza, amelyeket egyszerű navigációhoz használhat.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Az alapértelmezett CC3 polly projekt fog egy képet, és egy polly hisztogramot ad vissza ASCII szövegben. Ez egy 115200 baudra, 8N1-re, folyamvezérlés vagy hardveres kézfogás nélkül beállított terminálban tekinthető meg. Az adatok vizualizálásához próbálja meg az alábbiakban leírt polly-cc2-gui projektet használni.

A Polly megjelenítése a CMUcam2 grafikus felületével

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press „Get Histogram”.