Egy spoonBot építése#

A SpoonBot egy egyszerű asztali robot, amelyet a CMUcam3-mal építhet meg. Ez az egyik legolcsóbb és legkisebb, helyi feldolgozással rendelkező, látásalapú robot, amelyet egy délután alatt megépíthet. A SpoonBot két folyamatos forgású szervót használ az előre-, hátramozgáshoz és a jobbra vagy balra forduláshoz. A spoonBot alatt van egy miniszervó, amely fel-le mozgatja a kanálgörgőt, megadva a spoonBotnak a pásztázás (pan) és döntés (tilt) képességét.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Alkatrészek és szerszámok

spoonBot parts

A spoonBothoz a következő alkatrészek szükségesek:

  • 2 db folyamatos forgású (átalakított) szervó

  • 1 db normál mikroszervó

  • 1 db AA elemtartó

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 db műanyag kanál

  • 1 pár evőpálca (vagy hasonló)

  • 2 db kerék

  • 2 db szervókar (ha a kerekek adaptálást igényelnek)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 db tűsor az elemtartóhoz (opcionális)

A következő szerszámokat használtuk:

  • Ragasztópisztoly

  • Csillagcsavarhúzó

  • Csípőfogó (az evőpálcák vágásához)

  • Forrasztópáka (ha az elemtartónak tűsorra van szüksége)

1. lépés: A két teljes méretű szervó összeragasztása

Step 1

A képen a szervóvezetékek le vannak rövidítve. Ezt megteheti, ha szeretné, de ugyanolyan könnyű összekötözni őket, amikor végzett.

2. lépés: A szervók ragasztása az elemtartóhoz

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

3. lépés: Szervókarok rögzítése kerékalap-csatlakozásként

Erre a lépésre nem biztos, hogy szükség van, ha olyan kerekei vannak, amelyek közvetlenül csatlakoznak a szervókhoz.

4. lépés: Kerekek ragasztása a szervókarokhoz

Ismételten, erre nem biztos, hogy szükség van, ha közvetlen szervócsatlakozású kerekei vannak.

5. lépés: A mikroszervó ragasztása az alaphoz

6. lépés: A mikroszervó karjának ragasztása a levágott kanálhoz

Step 6

Ebben a lépésben a mikroszervó karját a kanálra kell ragasztania. Ügyeljen arra, hogy megjegyezze a szervókar tájolását, amikor a kanálhoz csatlakoztatja. Ennek úgy kell tudnia csatlakozni a szervóhoz, hogy a kanál sima része lefelé néz.

Először rögzítse a kart a helyén egy kevés ragasztóval. Miután rögzült, bőségesen vigyen fel ragasztót, és hagyja megszáradni, erős kötést létrehozva.

7. lépés: A mikroszervó pozíciójának kalibrálása és a kanál rögzítése

Mielőtt a kanállal ellátott szervókart a mikroszervóhoz csatlakoztatná, fontos kalibrálni a szervópozíciót. Ez a CMUcam2 emulációs firmware betöltésével, majd a CMUcam3 Frame Grabber program használatával végezhető el. A terminálprogramból az SV szervóparancsot is használhatja. Állítsa a szervót a legszélsőségesebb irányba, amely a kanál legalacsonyabb pozícióba helyezésének felelne meg. A mi szervónk esetében ez a 255-ös szervóérték volt. Ebben a pozícióban a kanálnak nem szabad tudnia nekifeszülni a spoonBot alapjának.

Vegye figyelembe, hogy előfordulhat, hogy csatlakoztatnia kell a külső szervó-tápellátás jumpert, ha az még nincs beszerelve.

Lásd a hardware-power oldalt a szervó-tápellátás jumperről szóló további részletekért.

Lásd a hardware-servo oldalt a szervók csatlakoztatásáról szóló információkért. A fekete vezetéknek a földelő lábhoz kell csatlakoznia.

8. lépés: Két evőpálca-oszlop ragasztása

9. lépés: Az evőpálcák megvágása és ragasztása a felső keresztrúdra

10. lépés: A CMUcam3 rögzítése

Step 10

Bőségesen ragassza a CMUcam3-at a felső evőpálca-rúdhoz. Mindkét oldalon ragasztót használtunk, hogy biztosak legyünk a rögzítésben.

11. lépés: A táp- és szervóvezetékek csatlakoztatása

Step 11

  • Csatlakoztassa a jobb kerék szervóját (elölről nézve) a 0. szervóporthoz.

  • Csatlakoztassa a bal kerék szervóját az 1. szervóporthoz.

  • Csatlakoztassa a kanálmozgató szervót a 2. szervóporthoz.

  • Lásd a hardware-servo oldalt a szervóport-számokért.

Következő lépés: A spoonBot firmware futtatása

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.