CMUcam4 grafikus felhasználói felület#

Mi a CMUcam4GUI#

Viewing tab Tracking tab Options tab Disk tab

A CMUcam4GUI egy hasznos eszköz, amely megkönnyíti a CMUcam4-gyel való munkát. A CMUcam4GUI lehetővé teszi, hogy képeket készítsen a CMUcam4-gyel, és megtekintse őket a számítógépén, valamint hogy a képeket felhasználja a képen lévő színes tárgyak színkövetési határainak kiszámításához, amelyeket a CMUcam4-gyel követni szeretne. A CMUcam4GUI használatával gyorsan meghatározhatja egy tárgy színkövetési határait egy adott fényviszony mellett, és kiszélesítheti a színkövetési határokat, hogy támogassa a tárgy követését változó fényviszonyok mellett. A CMUcam4GUI lehetővé teszi azt is, hogy TV nélkül, valós időben lássa, mit követ a CMUcam4, azáltal, hogy grafikusan megjeleníti a CMUcam4 által küldött követési, átlag-, hisztogram- és képkockacsomagok tartalmát. Ezenkívül a CMUcam4GUI lehetővé teszi, hogy valós időben játsszon az összes CMUcam4 opcióval, mint például a pásztázó és döntő szervók vezérlése, a színkövetési opciók és az alacsony szintű kameravezérlők. Végül a CMUcam4GUI lehetővé teszi, hogy a CMUcam4-hez csatlakoztatott secure digital kártyát távolról, a CMUcam4-en keresztül kezelje.

Windows beállítás#

Kövesse az alábbi lépéseket a CMUcam4GUI Windowsra való beállításához:

  1. Töltse le a CMUcam4GUI.zip fájlt

  2. Csomagolja ki, és bontsa ki a tartalmát

  3. Futtassa a CMUcam4GUI.exe fájlt

Linux beállítás#

Kövesse az alábbi lépéseket a CMUcam4GUI Linuxra való beállításához:

  1. Adja hozzá felhasználónevét a dialout csoporthoz

sudo adduser username dialout

  1. Most ellenőrizze a következő beírásával

groups username

  1. Most jelentkezzen ki, majd jelentkezzen be újra

  2. Töltse le a CMUcam4GUI.zip fájlt

  3. Csomagolja ki, és bontsa ki a tartalmát

  4. Futtassa a CMUcam4GUI.sh fájlt

Macintosh beállítás#

Kövesse az alábbi lépéseket a CMUcam4GUI Macintoshra való beállításához:

  1. Telepítse a Qt 1.2.1 SDK-t (Desktop 4.8.1) Machez

  2. Töltse le a CMUcam4GUI forrást

  3. Nyissa meg a CMUcam4GUI.pro fájlt a QtCreator használatával, és váltson debug módról release módra

  4. Nyissa meg a CMUcom4.h fájlt, és változtassa meg a #define CMUCOM4_FAST_BAUD_RATE értéket 230400-ról 115200-ra (a Macek nem tudják kezelni a 230400 BPS átviteli sebességet)

  5. Kattintson a run gombra

Kérdés: Miért nincs előre elkészített MAC-alkalmazásuk?

Válasz: Kwabenának, a CMUcam4 fejlesztőjének nincs MAC-je…

CMUcam4GUI kézikönyv#

The CMUcam4GUI is very intuitive and implements all the same functionality in the CMUcam4 Arduino Interface Library. This manual only exists to give an overview of the CMUcam4GUI and you should read the CMUcam4 Command List User Manual if you need more information about CMUcam4 commands. If you encounter errors trying to connect to the CMUcam4, unplug your USB to serial device from your computer and plug it back in again. Also, make sure your serial converter can handle 19200 BPS, 115200 BPS, and 230400 BPS. If you are using a FTDI chip based converter then you should be fine.

Menüsor- és eszköztárparancsok

Eszköztár parancsok

  • Begin/Reset - Csatlakozás a CMUcam4-hez

  • End - A CMUcam4-ről való lekapcsolódás

  • Sleep Lightly - A CMUcam4 nagyon alacsony fogyasztású állapotba helyezése

  • Sleep Deeply - A CMUcam4 ultraalacsony fogyasztású állapotba helyezése

  • Send Frame - Színes kép készítése és megjelenítése a megjelenítőablakban

  • Send Bitmap - Bináris kép készítése és megjelenítése a megjelenítőablakban

    • Ez egy 80x60-as bináris kép arról, amit a CMUcam4 éppen követ - a CMUcam4-nek követnie kell valamit, hogy ez hasznos legyen

  • Dump Frame - Színes kép készítése és mentése az SD-kártyára

  • Dump Bitmap - Bináris kép készítése és mentése az SD-kártyára

    • Ez egy 80x60-as bináris kép arról, amit a CMUcam4 éppen követ - a CMUcam4-nek követnie kell valamit, hogy ez hasznos legyen

Menüsor parancsok

  • Save Frame - A megjelenítőablakban lévő színes kép mentése fájlba

  • Save Bitmap - A megjelenítőablakban lévő bináris kép mentése fájlba

    • Ez egy 80x60-as bináris kép arról, amit a CMUcam4 éppen követ - a CMUcam4-nek követnie kell valamit, hogy ez hasznos legyen

  • Clear Frame - A megjelenítőablakban lévő színes kép törlése

  • Clear Bitmap - A megjelenítőablakban lévő bináris kép törlése

    • Ez egy 80x60-as bináris kép arról, amit a CMUcam4 éppen követ - a CMUcam4-nek követnie kell valamit, hogy ez hasznos legyen

  • Open - Színes kép megnyitása a követéskiválasztó funkcióval való használathoz

  • Exit - Kilépés az alkalmazásból

Viewing fül

Viewing tab

  • Send Frame Control - Az eszköztár képkocka-küldés gombjához tartozó vízszintes és függőleges felbontás kiválasztása

    • Nem mozgathatja azt, amiről képet készít, amíg a send frame parancs fut

    • Ha a képminőség rossznak tűnik, akkor kapcsolja ki az automatikus erősítést és az automatikus fehéregyensúlyt, és győződjön meg róla, hogy a CMUcam4 egy megvilágított tárgyra néz

    • Használjon kisebb felbontást a kép gyorsabb rögzítéséhez - mint a 160x120

  • Dump Frame Control - Az eszköztár képkocka-kiírás gombjához tartozó vízszintes és függőleges felbontás kiválasztása

    • Nem mozgathatja azt, amiről képet készít, amíg a dump frame parancs fut

    • Ha a képminőség rossznak tűnik, akkor kapcsolja ki az automatikus erősítést és az automatikus fehéregyensúlyt, és győződjön meg róla, hogy a CMUcam4 egy megvilágított tárgyra néz

    • Használjon kisebb felbontást a kép gyorsabb rögzítéséhez - mint a 160x120

  • Opacity Control - Az elküldött képkocka és az elküldött bittérkép átlátszatlanságának kiválasztása - 1.00 (100%) és 0.00 (0%) között

  • Tracking Control - Válasszon ki egy színfoltot a megjelenítőablakban a követéshez

    • A kiválasztási téglalapnak csak a követni kívánt színfolton belüli pixeleket kell körülzárnia

    • A színfolt kiválasztása után kattintson a track color gombra a színhatárok kiszámításához, hogy kövesse azt a színfoltot

      • Az algoritmus úgy működik, hogy kiszámítja a piros, zöld és kék színcsatornák átlagát és szórását a kiválasztási téglalapon belül

      • A megbízhatósági intervallum szint együtthatója (Confidence Interval Level Coefficient) kiválasztja, hogy a szórásból mennyit adjon +/- a piros, zöld és kék színcsatornák átlagaihoz - 0-tól (+/- (stdev * 1)) 99-ig (+/- (stdev * 10))

Tracking fül

Tracking tab

Engedélyezze a Line módot az options panelen a kék követett pixelek megtekintéséhez.

Options fül

Options tab

Disk fül

Disk tab

  • Disk Information - Információk lekérése a lemez geometriájáról

  • Disk Space - Információk lekérése a lemezen lévő szabad helyről

  • Disk Control - A lemez leválasztása/formázása

    • Megjegyzés: A grafikus felhasználói felület bezárása előtt bármely SD-kártyával kapcsolatos parancs használata után le kell választania a lemezt

    • Megjegyzés: A lemez formázása gombra kattintva a lemez azonnal formázásra kerül

  • New File - Új fájl készítése valamilyen szöveggel, vagy szöveg hozzáfűzése egy fájlhoz

  • New Folder - Új mappa készítése

  • File Explorer - Az SD-kártyán lévő fájlokkal/mappákkal való interakció a számítógépről

    • Kattintson a refresh gombra az aktuális könyvtár tartalmának listázásához

    • Módosítson egy fájl vagy mappa attribútumait az attribútum-jelölőnégyzetekre kattintva

      • Kattintson duplán egy mappára a belépéshez

      • Kattintson duplán egy fájlra a megnyitásához

        • Ne próbáljon meg körülbelül 10 KB-nál nagyobb fájlokat megnyitni (hacsak nincs kedve örökké várni), mert a fájlátvitel nagyon lassú, körülbelül 4 KB/s

        • Fájlokat és mappákat úgy mozgathat, hogy új elérési úttal átnevezi őket, pl. nevezze át a txt.txt-t ../txt.txt-re

Hogyan határoljuk be a színeket#

  • Menjen az options menüponthoz

  • Kapcsolja be a YUV-ot

  • Várjon 5 másodpercet

  • Kapcsolja ki az automatikus erősítést és az automatikus fehéregyensúlyt

  • Válassza ki a send frame vízszintes felbontását, és állítsa 160-ra

  • Válassza ki a send frame függőleges felbontását, és állítsa 120-ra

  • Irányítsa a CMUcam4-et a követni kívánt tárgyra, majd a CMUcam4 vagy a tárgy mozgatása nélkül, és úgy, hogy egyik sem mozog, kattintson a send frame gombra

  • Várjon, amíg a képkocka elküldésre kerül a grafikus felületre, ne mozgassa a tárgyat

  • Válassza ki a tárgy színének területét (és semmit azon a területen kívül)

  • Kattintson a track selection gombra

  • Kattintson az okay gombra az 50-es alapértelmezett értékkel

  • Ha csak a tárgyra rajzolódott kék, kattintson újra a track selection gombra, és állítsa az 50-et 60-ra

  • Ismételje a fentieket, amíg a track selection értékét a lehető legmagasabbra nem tolja, megállhat, amikor 99. Ha elkezd nemkívánatos dolgokat is behatárolni, akkor is végzett.

  • Ezután menjen át az options-hoz… állítsa a zöld minimumértéket 0-ra, a zöld maximumértéket pedig 255-re (ez a Ymin-t 0-ra, a Ymax-ot pedig 255-re állítja). Ha elkezd nemkívánatos dolgokat is behatárolni, akkor próbáljon kevésbé széles határokat, amíg csak a kívánt tárgyat nem határolja. Frissítheti azt, ami be van határolva, a sendBitmap gombra kattintva.

  • És… akkor meg kell lennie a hat követési opciónak… Ezenkívül, ha szeretné, manuálisan is kiszélesítheti a (V/piros) és (U/kék) határokat. Ez segít abban, hogy a rendszer robusztusabb legyen különböző fényviszonyok között és hasonlók.

Hogy lássa, mit lát a CMUcam4….

  • Kapcsolja be a line módot (van egy jelölőnégyzet az options-ben)

  • Ezután menjen a viewing-hoz, és kattintson a track color-ra.

CMUcam4GUI forrás#

Kattintson ide a CMUcam4GUI forráskódjának letöltéséhez.

A kód fordításához szüksége lesz a Qt 1.2.1 SDK-ra (Desktop 4.8.1).