Tippek és trükkök#

Demó mód#

A demó mód lehetővé teszi, hogy a CMUcam4-et mesterprocesszor nélkül mutassa be. Demó módban a CMUcam4 végrehajtja a „TW” (Track Window) parancsot, majd két szabványos hobbiszervót a követett tárgy felé hajt, miközben egyidejűleg megjeleníti a követett tárgyat egy szabványos TV-n. Amint a CMUcam4 demó módba lép, nem lép ki a demó módból, amíg nem állítják vissza. Kövesse az alábbi lépéseket a demó módba lépéshez:

  1. Nyomja meg és tartsa lenyomva a CMUcam4 reset button-ját

  2. Nyomja meg és tartsa lenyomva a CMUcam4 user button-ját

  3. Engedje el a reset button-t (ne engedje el a user button-t)

  4. Várjon, amíg a piros kiegészítő LED bekapcsol (2 másodperc)

  5. Várjon, amíg a piros kiegészítő LED 10 Hz-en kezd villogni, majd engedje el a user button-t

    • A TV-nek be kell kapcsolnia (egy nyitóképernyőt kell látnia a TV-n), ha a CMUcam4 TV-hez van csatlakoztatva

  6. A CMUcam4 most a következő 5 másodpercben alkalmazkodik a fényviszonyokhoz

    • Ne helyezze a követni kívánt tárgyat a CMUcam4 elé a következő 5 másodpercben

  7. Várjon, amíg a piros kiegészítő LED abbahagyja a 10 Hz-es villogást

    • A CMUcam4 most befejezte a fényviszonyokhoz való alkalmazkodást

    • A pásztázó és döntő szervólábaknak 1500 μs-os impulzusokat kell kiadniuk 50 Hz-en

  8. Helyezze a követni kívánt tárgyat a CMUcam4 elé, és nyomja meg a user button-t

    • Ha a piros kiegészítő LED 10 Hz-en kezd villogni, vizsgálja meg az OV9665 kameramodul csatlakozását

      • Az OV9665 kameramodul károsodhatott, és nagy valószínűséggel cserére szorul

  9. Most látnia kell a követett tárgyat (vagy hasonlót) a TV-n megjelenítve, ha a CMUcam4 TV-hez van csatlakoztatva

    • A pásztázó és döntő szervók, ha csatlakoztatva vannak, szintén megpróbálják a kamerát a követett tárgy felé mozgatni

  10. Kérjük, próbálja ki ezt az eljárást különböző tárgyakkal különböző környezetekben, hogy lássa, mi működik a legjobban

  11. A CMUcam4 most demó módban fut

Nyomja meg a reset button-t a demó módból való kilépéshez.

A pásztázó (pan) szervó nem fordított működéséhez az 1500 µs-nál rövidebb impulzushosszaknak a kameramodul X pozícióját jobbra kell mozgatniuk (a kameramodul nézőpontjából), az 1500 µs-nál hosszabb impulzushosszaknak pedig a kameramodul X pozícióját balra kell mozgatniuk (a kameramodul nézőpontjából).

A döntő (tilt) szervó nem fordított működéséhez az 1500 µs-nál rövidebb impulzushosszaknak a kameramodul Y pozícióját lefelé kell mozgatniuk (a kameramodul nézőpontjából), az 1500 µs-nál hosszabb impulzushosszaknak pedig a kameramodul Y pozícióját felfelé kell mozgatniuk (a kameramodul nézőpontjából).

Halt mód#

A halt mód lehetővé teszi a CMUcam4 leállítását, miközben az még mindig egy Arduinóhoz csatlakozik. Halt módban a CMUcam4 nagyon kevés áramot vesz fel, és nem akadályozza meg egy Arduino programozását azáltal, hogy blokkolná az Arduino soros portját. A halt módra csak akkor van szükség, ha a CMUcam4 zavarja az Arduino programozási folyamatát. Ha nem, akkor a halt mód szükségtelen - általában ez a helyzet. Amint a CMUcam4 halt módba lép, nem lép ki a halt módból, amíg nem állítják vissza. Kövesse az alábbi lépéseket a halt módba lépéshez:

  1. Nyomja meg és tartsa lenyomva a CMUcam4 reset button-ját

  2. Nyomja meg és tartsa lenyomva a CMUcam4 user button-ját

  3. Engedje el a reset button-t (ne engedje el a user button-t)

  4. Várjon, amíg a piros kiegészítő LED bekapcsol (2 másodperc)

  5. Engedje el a user button-t

  6. A CMUcam4 most határozatlan időre le van állítva

Nyomja meg a reset button-t a halt módból való kilépéshez.

Megjegyzések a jobb követéshez#

Jobb követés automatikus erősítéssel és fehéregyensúllyal#

Az automatikus erősítés (auto-gain) egy belső szabályozás, amely a kép fényerőszintjét úgy állítja be, hogy az a legjobban megfeleljen a környezetnek. Megpróbálja normalizálni a kép világos és sötét részeit úgy, hogy azok megközelítsék egy kézzel beállított kép általános fényerejét. Ez a folyamat sok képkockán át ismétlődik, ahogy a kamera automatikusan beállítja a fényerőszintjeit. Ha például felkapcsolnak egy lámpát, és a környezet világosabb lesz, a kamera megpróbálja beállítani a fényerőt, hogy elsötétítse az általános képet.

A fehéregyensúly ezzel szemben megpróbálja korrigálni a kamera szín-erősítéseit. A képen lévő környezeti fény nem feltétlenül tiszta fehér. Ebben az esetben a kamera másképp látja a színeket. A kamera egy kezdeti becsléssel indul arról, hogy mennyi erősítést adjon minden színcsatornának. Ha aktív, a fehéregyensúly képkockáról képkockára állítja ezeket az erősítéseket úgy, hogy a kép átlagos színe egy szürke szín felé közelítsen. Tapasztalatilag azt találták, hogy ez a „szürke világ” módszer viszonylag jól működik. A szürke világ fehéregyensúllyal az a probléma, hogy ha egy egyszínű szín tölti ki a kamera látómezőjét, a fehéregyensúly lassan úgy állítja be az erősítéseket, hogy a szín szürkének tűnjön, és ne a valódi színének. Aztán amikor az egyszínű színt eltávolítják, a kép nemkívánatos szín-erősítésekkel fog rendelkezni, amíg újra meg nem állapítja a szürke átlagát.

Amikor színeket követ, mint a demó módban, érdemes lehet engedélyezni az automatikus erősítés és fehéregyensúly rövid ideig tartó futását, majd kikapcsolni őket. Amíg körülbelül 5 másodpercig be van kapcsolva, a kamera beállíthatja a fényerő-erősítését és a szín-erősítéseit arra, amit megfelelőnek lát. Ezután kikapcsolásuk megakadályozza, hogy a kamera szükségtelenül megváltoztassa a beállításait egy lencséhez közel tartott tárgy, árnyékok stb. miatt. Ha az automatikus erősítés és fehéregyensúly nem volt letiltva, és a kamera megváltoztatta a beállításait az RGB- vagy YCbCr-értékekhez, akkor az újonnan mért értékek az eredetileg kiválasztott színkövetési küszöbökön kívülre eshetnek.

A kameramodulhoz engedélyezni kell az automatikus erősítést a fehéregyensúly használatához.

YUV (YCbCr) színtér#

A YCbCr egy másik színtér-definíció, mint a közismertebb RGB tér. A YCbCr-ben a megvilágítási adatok külön csatornában vannak tárolva. Ennek a tulajdonságnak köszönhetően YCbCr módban a kamera ellenállóbb lehet a megvilágítás változásaival szemben. Mivel ez egy másik színtér, a YCbCr-ben lévő képek nem néznek ki úgy, mint a szabványos RGB képek, amikor egy képkocka-kiíró program közvetlenül leképezi őket. Az RGB-csatornák a CrYCb-re képződnek le. Tehát YCbCr módban a red paraméterként visszaadott érték valójában Cr, a green paraméter Y, a blue paraméter pedig Cb. Tehát ha egy piros tárgyat szeretne követni, meg kell néznie egy kiírt képkockát, hogy lássa, milyen színekre képződik le az a tárgy a YCbCr-ben. Ekkor lehetségesnek kell lennie a Cb és Cr határok megtalálásának, miközben egy nagyon laza Y határt ad, ami azt mutatja, hogy a megvilágítás nem túl fontos. A YCbCr használatakor győződjön meg róla, hogy figyelembe veszi, hogy az összes CMUcam4 I/O tekintetében a Red a Cr-re, a Green az Y-ra, a Blue pedig a Cb-re képződik le.

Vegye figyelembe, hogy az RGB-csatornák leképezése CrYCb-t ad, nem YCbCr-t.

A kameramodulról#

Bekapcsolás után a kamerának akár 5 másodpercre is szüksége lehet, hogy automatikusan alkalmazkodjon a fényhez. A környezet drasztikus változásai, például a fények be- és kikapcsolása, hasonló újraigazodási időt idézhetnek elő. Amikor a kamerát kültéren használja, a nap erős IR-kibocsátása miatt még viszonylag felhős napokon is valószínűleg szükség lesz vagy egy IR-szűrő, vagy egy semleges denzitású kameraszűrő használatára a környezeti fényszint csökkentéséhez.

A kamerapanel által biztosított funkciók célja, hogy a felhasználónak eszköztárat adjanak a színes látási funkciókból. A tényleges alkalmazások nagymértékben eltérhetnek, és a felhasználó képzeletére vannak bízva. A látható ablak megváltoztatásának, a szín- és fénystatisztikák gyűjtésének, valamint a színek követésének képessége a gazdaprocesszor által összefonható magasabb szintű funkcionalitás létrehozásához.