Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Menő videók#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Menő projektek#

Tipikus felhasználások#

A CMUcam4 használható színek követésére vagy alapvető képstatisztikák gyűjtésére. A legjobb teljesítmény akkor érhető el, ha erősen kontrasztos és intenzív színek vannak. Például könnyen tud követni egy piros labdát fehér háttéren, de nehéz lenne megkülönböztetni a barna különböző árnyalatait változó fényben. A színes tárgyak követése felhasználható tájékozódási pontok lokalizálására, vonalak követésére vagy mozgó jeladók kergetésére. A színstatisztikák használatával a CMUcam4 képes figyelni egy jelenetet, észlelni egy adott színt, vagy primitív mozgásérzékelést végezni. Ha a CMUcam4 drasztikus színváltozást észlel, akkor valószínűleg valami megváltozott a jelenetben. A „line mode” használatával a CMUcam4 alacsony felbontású bináris képeket tud generálni színes tárgyakról. Ez felhasználható kifinomultabb képfeldolgozásra, amely magában foglalja az elágazás-észleléssel történő vonalkövetést vagy akár az egyszerű alakfelismerést. Ezek a fejlettebb műveletek egyedi algoritmusokat igényelnek a CMUcam4-ből küldött bináris képek utófeldolgozásához. Mint egy normál digitális kamera esetében, az ilyen típusú feldolgozás számítógépet vagy legalább egy gyors mikrovezérlőt igényelhet.

Tipikus konfiguráció#

A CMUcam4 leggyakoribb konfigurációja az, hogy egy mesterprocesszorral kommunikáljon egy szabványos TTL soros porton keresztül. Ez a „mesterprocesszor” lehet egy számítógép (USB-n vagy RS232-n keresztül), Arduino, Basic Stamp, PIC vagy hasonló mikrovezérlő. A CMUcam4 elég kicsi ahhoz, hogy egyszerű látást adjon olyan beágyazott rendszerekhez, amelyek nem engedhetik meg maguknak egy szabványos, számítógép-alapú látásrendszer méretét vagy fogyasztását. A kommunikációs protokollját úgy tervezték, hogy még a leglassúbb processzorokat is kiszolgálja. A CMUcam4 különféle átviteli sebességeket támogat a lassabb processzorok kiszolgálásához. Még lassabb processzorok esetén a CMUcam4 „poll mode”-ban működhet. Ebben a módban a gazdaprocesszor egyetlen adatcsomagot kérhet a CMUcam4-től. Ez lehetővé teszi a lassabb processzorok számára, hogy könnyebben szinkronban maradjanak az adatokkal. Az egyes soros adatkarakterek közötti késleltetés hozzáadása is lehetséges a „delay mode” parancs használatával. A kommunikációs késleltetések miatt mind a poll mode, mind a delay mode csökkenti az egy másodperc alatt feldolgozható képkockák teljes számát.