Emulasi CMUcam2#

CMUcam2 memiliki kemampuan berikut:

  • Lacak blob warna yang ditentukan pengguna hingga 50 frame per detik (frame rate bergantung pada pengaturan resolusi dan ukuran jendela)

  • Lacak gerakan menggunakan frame differencing pada 26 frame per detik

  • Temukan centroid dari data pelacakan apa pun

  • Kumpulkan data warna rata-rata dan varians

  • Kumpulkan histogram 28 bin dari setiap saluran warna

  • Memproses gambar yang difilter tepi secara horizontal (tidak didukung)

  • Transfer bitmap biner real-time dari piksel yang dilacak dalam sebuah gambar

  • Windowing gambar sembarang

  • Down sampling gambar

  • Sesuaikan properti gambar kamera

  • Dump gambar mentah (saluran tunggal atau ganda)

  • Resolusi hingga 176 x 255

  • Mendukung baud rate: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • Mengontrol 5 keluaran servo

  • Mode pemrosesan gambar paralel slave dari satu bus kamera tunggal (tidak didukung)

  • Secara otomatis menggunakan servo untuk melakukan pelacakan warna dua sumbu

  • Keluaran video analog hitam putih (PAL atau NTSC, tergantung modul kamera yang digunakan)

  • Kustomisasi paket keluaran yang fleksibel

  • Mode power down

  • Pemrosesan gambar multi-lintasan pada gambar yang di-buffer

Image Emulasi CMUcam2 yang Telah Dikompilasi#

Compiled Firmware Image

Ada beberapa perbedaan antara emulasi CMUcam2 dan CMUcam2 yang sebenarnya. Di bawah ini adalah daftar semua fungsionalitas CMUcam2 dengan fitur yang tidak didukung dicoret. Banyak fitur yang dicoret akan didukung dalam waktu dekat.

BM Mode Buffer
CR Register Kamera
CP Daya Kamera
DC Saluran Selisih
DS Down Sample
FD Selisih Frame
FS Frame Stream (ditambahkan r553)
GB Ambil Tombol
GH Ambil Histogram
GI Ambil input Aux IO
GM Ambil Mean
GS Ambil Posisi Servo
GT Ambil Parameter Pelacakan
GV Ambil Versi
GW Ambil Window
HC Konfigurasi Histogram
HD Selisih Resolusi Tinggi
HR Mode Hi-Res
HT Atur Histogram Track (tidak didukung)
L0 Kontrol Led
LF Muat Frame untuk Difference
LM Mode Baris
MD Mask Difference (tidak didukung)
NF Filter Noise
OM Mask Paket Keluaran
PD Pixel Difference (tidak didukung)
PF Filter Paket
PM Mode Poll
RF Baca Frame ke Buffer
RM Mode Raw
RS Reset
SF Kirim Frame
SM Mask Servo
SO Keluaran Servo
SP Parameter Servo
ST Perintah Set Track
SV Posisi Servo
TC Track Color
TI Track Inverted
TW Track Window
UD Upload Difference buffer (tidak didukung)
VW Virtual Window

Perintah berikut tidak akan didukung dalam waktu dekat:

CT Atur Tipe Kamera
DM Mode Tunda
L1 Kontrol Led (lihat SO sebagai gantinya)
PS Lewati Paket
SD Tidur Dalam
SL Perintah Sleep

Perbedaan Emulasi CMUcam2#

  • Rentang Input Servo

    • Servo sekarang bernilai 8-bit 0-255

  • Jumper

    • Karena tidak adanya jumper pada CMUcam3, perubahan baud rate dan arah servo perlu dilakukan pada waktu kompilasi - ini dikontrol oleh #define di bagian atas kode sumber cmucam.c

  • Perintah Set Input (SI pin )

    • Menetapkan pin menjadi input

  • Perintah Software Color Space (CS value )

    • CS 0 mengatur ruang warna ke default perangkat keras (RGB atau YCrCb)

    • CS 1 melakukan konversi perangkat lunak ke ruang warna HSV

      • Konversi mengasumsikan perangkat keras diatur ke RGB untuk hasil yang benar

      • Ruang HSV adalah ruang integer di mana semua nilai diskalakan antara 16 dan 240

    • Catatan: Ini hanya tersedia di r504 dan yang lebih tinggi

  • Set Output dapat mengontrol LED Biru dan Oranye

    • Servo 2 dan 3 akan berhenti bekerja

    • SO 2 1 -> Biru menyala

    • SO 2 0 -> Biru mati

    • SO 3 1 -> Oranye menyala

    • SO 3 0 -> Oranye mati

  • Tanpa Mode Slave

    • Ini dimungkinkan, tetapi saat ini kami tidak mendukungnya

  • Output Mask (OM)

    • Hanya mendukung paket T dan S (tipe 0 dan 1)

  • Mode Baris (LM)

    • Hanya mendukung mode track color (LM 0 1)

    • Statistik track color ditambahkan di r523 (LM 0 2)

  • Kirim JPEG (SJ)

    • Mengirim frame terkompresi jpeg, header dan semuanya

  • Mode Demo

    • Karena menahan tombol pemrograman menempatkan CMUcam3 ke mode pemrograman, Anda perlu menekan tombol setengah detik setelah startup untuk masuk ke mode demo

  • Hi-Res Frame Difference

    • Ini sekarang bekerja sama seperti frame differencing resolusi rendah, hanya pada resolusi yang lebih tinggi