Polly

Polly adalah robot yang dibuat di MIT Artificial Intelligence Laboratory oleh Ian Horswill untuk gelar Ph.D.-nya yang diterbitkan pada tahun 1993. Ia adalah robot bergerak pertama yang bergerak dengan kecepatan seperti hewan (1m per detik) menggunakan computer vision untuk navigasinya. Ia adalah contoh robotika berbasis perilaku. Pembimbing PhD Horswill adalah Rodney Brooks dan Lynn Andrea Stein. Selama beberapa tahun, Polly mampu memandu tur lantai tujuh laboratorium AI, menggunakan ucapan terekam untuk menunjukkan landmark seperti kantor Anita Flynn. Algoritma Polly adalah cara untuk bernavigasi dalam ruang yang berantakan menggunakan visi resolusi sangat rendah untuk menemukan area yang tidak berantakan untuk bergerak maju, dengan asumsi bahwa piksel di bagian bawah frame (yang terdekat dengan robot) menunjukkan contoh area yang tidak berantakan. Karena ini dapat dilakukan 60 kali per detik, algoritma hanya perlu membedakan tiga kategori: memberi tahu robot pada setiap saat untuk maju lurus, ke kanan, atau ke kiri... (Dari Artikel Wikipedia)

Untuk informasi lebih lanjut, lihat makalah Ian Analysis of Adaptation and Environment

Pada CMUcam3, Polly mengembalikan histogram yang dapat Anda gunakan untuk navigasi sederhana.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera's view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Proyek CC3 polly default mengambil gambar dan mengembalikan histogram polly dalam teks ASCII. Ini dapat dilihat di terminal yang diatur ke 115200 baud, 8N1 tanpa kontrol aliran atau handshaking perangkat keras. Untuk memvisualisasikan data, coba gunakan proyek polly-cc2-gui yang dijelaskan di bawah.

Memvisualisasikan Polly dengan GUI CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press "Get Histogram".