Membangun spoonBot#

SpoonBot adalah robot meja sederhana yang dapat Anda bangun dengan CMUcam3 Anda. Ini adalah salah satu robot berbasis penglihatan dengan pemrosesan lokal yang termurah dan terkecil yang dapat Anda bangun dalam satu sore. SpoonBot menggunakan dua servo rotasi kontinu untuk bergerak maju, mundur dan berbelok kiri atau kanan. Ada mini-servo di bawah spoonBot yang menggerakkan roda sendok naik dan turun sehingga memberi spoonBot kemampuan untuk pan dan tilt.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Suku Cadang dan Alat

spoonBot parts

spoonBot memerlukan komponen berikut:

  • 2 servo Rotasi Kontinu (di-hack)

  • 1 micro-servo normal

  • 1 paket baterai AA

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 sendok plastik

  • 1 pasang sumpit (atau serupa)

  • 2 Roda

  • 2 servo horn (jika roda perlu adaptasi)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 header untuk paket baterai (opsional)

Kami menggunakan alat-alat berikut:

  • Lem Tembak Panas

  • Obeng Philips

  • Pemotong (untuk memotong sumpit)

  • Solder (jika paket baterai memerlukan header)

Langkah 1: Rekatkan Dua Servo Ukuran Penuh Bersama

Step 1

Dalam gambar, kabel servo telah dipendekkan. Anda dapat melakukan ini jika Anda mau, tetapi sama mudahnya untuk mengikatnya ketika Anda selesai.

Langkah 2: Rekatkan servo ke wadah baterai

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Langkah 3: Pasang Servo Horn sebagai Koneksi Basis Roda

Langkah ini mungkin tidak diperlukan jika Anda memiliki roda yang langsung terhubung ke servo.

Langkah 4: Rekatkan Roda ke Servo Horn

Sekali lagi, ini mungkin tidak diperlukan jika Anda memiliki roda dengan koneksi servo langsung.

Langkah 5: Rekatkan Micro-Servo ke Basis

Langkah 6: Rekatkan Micro-Servo Horn ke Sendok yang Dipotong

Step 6

Dalam langkah ini, Anda harus merekatkan micro-servo horn ke sendok. Pastikan Anda memperhatikan orientasi servo horn ketika terhubung ke sendok. Ini perlu dapat terhubung ke servo dengan bagian halus sendok menghadap ke bawah.

Pertama, tempelkan horn di tempatnya dengan sedikit lem. Setelah kokoh, oleskan lem dengan banyak dan biarkan mengering membuat koneksi yang kuat.

Langkah 7: Kalibrasi Posisi Micro-Servo dan Pasang Sendok

Sebelum menghubungkan servo horn dengan sendok ke micro-servo, penting untuk mengkalibrasi posisi servo. Ini dapat dilakukan dengan memuat firmware emulasi CMUcam2 dan kemudian menggunakan program CMUcam3 Frame Grabber. Anda juga dapat menggunakan perintah servo SV dari program terminal. Atur servo ke arah paling ekstrem yang sesuai dengan sendok ditempatkan pada posisi terendah. Untuk servo kami, ini adalah nilai servo 255. Dalam posisi ini, sendok seharusnya tidak dapat mendorong balik terhadap basis spoonBot.

Perhatikan, Anda mungkin perlu menghubungkan jumper daya servo eksternal jika belum terpasang.

Lihat hardware-power untuk detail lebih lanjut tentang jumper daya servo.

Lihat hardware-servo untuk informasi tentang menghubungkan servo. Kabel hitam harus terhubung ke pin ground.

Langkah 8: Rekatkan Dua Tiang Sumpit

Langkah 9: Pangkas Sumpit dan Rekatkan pada Palang Atas

Langkah 10: Pasang CMUcam3

Step 10

Rekatkan CMUcam3 dengan banyak lem ke palang sumpit atas. Kami menggunakan lem di kedua sisi untuk memastikannya kokoh.

Langkah 11: Sambungkan Kabel Daya dan Servo

Step 11

  • Sambungkan servo roda kanan (dilihat dari depan) ke Servo Port 0.

  • Sambungkan servo roda kiri ke Servo Port 1.

  • Sambungkan servo aktuasi sendok ke Servo Port 2.

  • Lihat hardware-servo untuk nomor port servo.

Langkah berikutnya: Menjalankan Firmware spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.