Antarmuka Pengguna Grafis CMUcam4#

Apa itu CMUcam4GUI#

Viewing tab Tracking tab Options tab Disk tab

CMUcam4GUI adalah alat berguna yang membuat bekerja dengan CMUcam4 lebih mudah. CMUcam4GUI memungkinkan Anda mengambil gambar dengan CMUcam4 Anda dan melihatnya di komputer Anda serta menggunakan gambar tersebut untuk menghitung batas pelacakan warna dari objek berwarna dalam gambar yang ingin Anda lacak dengan CMUcam4. Menggunakan CMUcam4GUI Anda dapat dengan cepat menentukan batas pelacakan warna untuk sebuah objek dalam satu adegan pencahayaan dan memperlebar batas pelacakan warna untuk mendukung pelacakan objek dalam adegan pencahayaan yang berubah-ubah. CMUcam4GUI juga memungkinkan Anda melihat apa yang dilacak CMUcam4 secara real time tanpa TV dengan menampilkan isi paket tracking, mean, histogram, dan frame secara grafis yang dikirim oleh CMUcam4. Selain itu, CMUcam4GUI memungkinkan Anda bermain dengan semua opsi CMUcam4 secara real time seperti mengendalikan servo pan dan tilt, opsi pelacakan warna, dan kontrol kamera tingkat rendah. Akhirnya, CMUcam4GUI memungkinkan Anda mengelola kartu secure digital yang terpasang pada CMUcam4 dari jarak jauh melalui CMUcam4.

Penyiapan Windows#

Ikuti langkah-langkah di bawah untuk menyiapkan CMUcam4GUI untuk Windows:

  1. Unduh berkas CMUcam4GUI.zip

  2. Unzip dan ekstrak isinya

  3. Jalankan berkas CMUcam4GUI.exe

Penyiapan Linux#

Ikuti langkah-langkah di bawah untuk menyiapkan CMUcam4GUI untuk Linux:

  1. Tambahkan nama pengguna Anda ke grup dialout

sudo adduser username dialout

  1. Sekarang verifikasi dengan mengetik

groups username

  1. Sekarang keluar dan kemudian masuk kembali

  2. Unduh berkas CMUcam4GUI.zip

  3. Unzip dan ekstrak isinya

  4. Jalankan berkas CMUcam4GUI.sh

Penyiapan Macintosh#

Ikuti langkah-langkah di bawah untuk menyiapkan CMUcam4GUI untuk Macintosh:

  1. Pasang Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1) untuk Mac

  2. Unduh Sumber CMUcam4GUI

  3. Buka berkas CMUcam4GUI.pro menggunakan QtCreator dan beralih ke mode release dari mode debug

  4. Buka berkas CMUcom4.h dan ubah #define CMUCOM4_FAST_BAUD_RATE menjadi 115200 dari 230400 (Mac tidak dapat menangani baud rate 230400 BPS)

  5. Klik run

Pertanyaan: Mengapa Anda tidak memiliki aplikasi MAC yang sudah jadi?

Jawaban: Kwabena, pengembang CMUcam4, tidak memiliki MAC...

Manual CMUcam4GUI#

The CMUcam4GUI is very intuitive and implements all the same functionality in the CMUcam4 Arduino Interface Library. This manual only exists to give an overview of the CMUcam4GUI and you should read the CMUcam4 Command List User Manual if you need more information about CMUcam4 commands. If you encounter errors trying to connect to the CMUcam4, unplug your USB to serial device from your computer and plug it back in again. Also, make sure your serial converter can handle 19200 BPS, 115200 BPS, and 230400 BPS. If you are using a FTDI chip based converter then you should be fine.

Perintah Menu Bar dan Tool Bar

Perintah Tool Bar

  • Begin/Reset - Sambungkan ke CMUcam4

  • End - Putuskan sambungan dari CMUcam4

  • Sleep Lightly - Menempatkan CMUcam4 ke keadaan daya sangat rendah

  • Sleep Deeply - Menempatkan CMUcam4 ke keadaan daya sangat rendah (ultra)

  • Send Frame - Ambil gambar warna dan tampilkan di jendela tampilan

  • Send Bitmap - Ambil gambar biner dan tampilkan di jendela tampilan

    • Ini adalah gambar biner 80x60 dari apa pun yang dilacak CMUcam4 - CMUcam4 harus sedang melacak sesuatu agar ini berguna

  • Dump Frame - Ambil gambar warna dan simpan ke kartu SD

  • Dump Bitmap - Ambil gambar biner dan simpan ke kartu SD

    • Ini adalah gambar biner 80x60 dari apa pun yang dilacak CMUcam4 - CMUcam4 harus sedang melacak sesuatu agar ini berguna

Perintah Menu Bar

  • Save Frame - Simpan gambar warna di jendela tampilan ke berkas

  • Save Bitmap - Simpan gambar biner di jendela tampilan ke berkas

    • Ini adalah gambar biner 80x60 dari apa pun yang dilacak CMUcam4 - CMUcam4 harus sedang melacak sesuatu agar ini berguna

  • Clear Frame - Hapus gambar warna di jendela tampilan

  • Clear Bitmap - Hapus gambar biner di jendela tampilan

    • Ini adalah gambar biner 80x60 dari apa pun yang dilacak CMUcam4 - CMUcam4 harus sedang melacak sesuatu agar ini berguna

  • Open - Buka gambar warna untuk digunakan dengan fitur pemilihan pelacakan

  • Exit - Keluar dari aplikasi

Tab Viewing

Viewing tab

  • Send Frame Control - Pilih resolusi horizontal dan vertikal untuk tombol send frame di tool bar

    • Anda tidak dapat memindahkan apa pun yang Anda ambil gambarnya saat perintah send frame sedang berjalan

    • Jika kualitas gambar terlihat buruk maka matikan auto-gain dan auto-white balance dan pastikan CMUcam4 melihat objek yang diterangi

    • Gunakan resolusi yang lebih kecil untuk menangkap gambar lebih cepat - seperti 160x120

  • Dump Frame Control - Pilih resolusi horizontal dan vertikal untuk tombol dump frame di tool bar

    • Anda tidak dapat memindahkan apa pun yang Anda ambil gambarnya saat perintah dump frame sedang berjalan

    • Jika kualitas gambar terlihat buruk maka matikan auto-gain dan auto-white balance dan pastikan CMUcam4 melihat objek yang diterangi

    • Gunakan resolusi yang lebih kecil untuk menangkap gambar lebih cepat - seperti 160x120

  • Opacity Control - Pilih opasitas frame terkirim dan bitmap terkirim - antara 1.00 untuk 100% dan 0.00 untuk 0%

  • Tracking Control - Pilih blob warna di jendela tampilan untuk dilacak

    • Persegi panjang seleksi hanya boleh melingkupi piksel di dalam blob warna yang ingin Anda lacak

    • Setelah memilih blob warna, klik tombol track color untuk menghitung batas warna guna melacak blob warna tersebut

      • Algoritma bekerja dengan menghitung rata-rata dan standar deviasi dari channel warna merah, hijau, dan biru di dalam persegi panjang seleksi

      • Confidence Interval Level Coefficient memilih seberapa banyak standar deviasi yang ditambahkan +/- ke rata-rata channel warna merah, hijau, dan biru - antara 0 untuk +/- (stdev * 1) hingga 99 untuk +/- (stdev * 10)

Tab Tracking

Tracking tab

Aktifkan mode Line di panel opsi untuk melihat piksel biru yang dilacak.

Tab Options

Options tab

Tab Disk

Disk tab

  • Disk Information - Dapatkan informasi tentang geometri disk

  • Disk Space - Dapatkan informasi tentang ruang pada disk

  • Disk Control - Lepas-kaitkan/format disk

    • Catatan: Anda sebaiknya melepas-kaitkan disk setelah menggunakan perintah terkait kartu SD apa pun sebelum menutup antarmuka pengguna grafis

    • Catatan: Mengklik tombol format disk akan segera memformat disk

  • New File - Buat berkas baru dengan beberapa teks atau tambahkan beberapa teks ke berkas

  • New Folder - Buat folder baru

  • File Explorer - Berinteraksi dengan berkas/folder pada kartu SD dari komputer Anda

    • Klik refresh untuk menampilkan isi direktori saat ini

    • Ubah atribut berkas atau folder dengan mengklik kotak centang atribut

      • Klik ganda pada folder untuk memasukinya

      • Klik ganda pada berkas untuk membukanya

        • Jangan mencoba membuka berkas yang lebih besar dari sekitar 10 KB (kecuali Anda ingin menunggu selamanya) karena transfer berkas sangat lambat sekitar 4 KBs

        • Anda dapat memindahkan file dan folder dengan mengganti nama menggunakan path baru mis. ganti nama txt.txt menjadi ../txt.txt

Cara membatasi warna#

  • Buka options

  • Nyalakan YUV

  • Tunggu 5 detik

  • Matikan autogain dan white balance otomatis

  • Pilih resolusi horizontal send frame dan atur ke 160

  • Pilih resolusi vertikal send frame dan atur ke 120

  • Arahkan CMUcam4 ke objek yang ingin Anda lacak, kemudian tanpa memindahkan CMUcam4 atau objek dan keduanya tidak boleh bergerak, klik send frame

  • Tunggu sampai frame dikirim ke GUI, jangan pindahkan objek

  • Pilih area warna objek (dan tidak ada apa pun di luar area itu)

  • Klik track selection

  • Klik okay dengan 50 sebagai nilai default

  • Jika hanya objek yang memiliki warna biru pada dirinya, klik track selection lagi dan buat 50 sama dengan 60

  • Ulangi langkah di atas hingga Anda mendorong nilai track selection setinggi mungkin, Anda dapat berhenti ketika nilainya 99. Jika Anda mulai membatasi hal-hal yang tidak diinginkan maka Anda juga sudah selesai.

  • Kemudian pergi ke opsi... buat nilai green min 0 dan nilai green max 255 (ini mengatur Ymin ke 0 dan Ymax ke 255). Jika Anda mulai membatasi hal-hal yang tidak diinginkan maka coba batas yang kurang lebar sampai Anda hanya membatasi objek yang Anda inginkan. Anda dapat menyegarkan apa yang dibatasi dengan mengeklik tombol sendBitmap.

  • Dan... maka Anda seharusnya memiliki enam opsi pelacakan... Selain itu, Anda juga dapat memperlebar batas (V/merah) dan (U/biru) secara manual jika Anda mau. Ini akan membantu membuat sistem lebih tahan dalam kondisi pencahayaan yang berbeda dan sebagainya.

Untuk melihat apa yang dilihat CMUcam4....

  • Nyalakan line mode (ada kotak centang di opsi)

  • Kemudian pergi ke viewing dan klik track color.

Sumber CMUcam4GUI#

Klik di sini untuk mengunduh kode sumber untuk CMUcam4GUI.

Anda akan memerlukan Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1) untuk mengompilasi kode.